用ESP32和MicroPython实现6自由度遥控舵机机械臂

最新推荐文章于 2024-05-22 21:22:05 发布

原子星

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分类专栏：物联网开发 micropython python 文章标签：物联网单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/superatom01/article/details/136424858

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说明

ESP32提供了多路IO接口和WiFi联网能力，很多开发板也支持MicroPython，可以方便的实现一个简单的舵机机械臂控制，废话不多说，直接上代码吧：

MicroPython代码：main.py

使用到了microdot库，用于控制页面文件的加载和返回

from machine import Pin, PWM
import network
import utime
from microdot import Microdot, send_file
from servo import Servo
# 初始化舵机引脚
servo_pins = [5, 18, 19, 21, 0, 23] ##引脚可以根据情况自己改
servos = [Servo(pin=pin,min_us=500, max_us=2500) for pin in servo_pins]

# 将角度转换为占空比
def angle_to_duty(angle):
    return int((angle / 180) * (2400 - 600) + 600)

# 设置舵机角度
def set_servo_angle(servo, angle):
    duty = angle_to_duty(angle)
    servo.duty(duty)

# 创建热点
ap = network.WLAN(network.AP_IF)
ap.active(True)
ap.config(essid='ESP32-Servo-Arm', password='12345678')

# 创建Web服务器
app = Microdot()

@app.route('/')
def index(request):
    return send_file('index.html')

@app.route('/set_servo', methods=['POST'])
def set_servo(request):
    data = request.json
    print(data)
    for i, angle in enumerate(data['angles']):
        servos[i].write_angle(int(angle))
        #utime.sleep(10)
        #set_servo_angle(servos[i], int(angle))
    return 'OK'


# 启动Web服务器
app.run(host='0.0.0.0', port=80)

服务端的页面文件 index.htm


index.html文件和main.py直接上传到ESP32开发板

<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head>
    <meta charset="UTF-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
    <title>ESP32 Servo Control</title>
    <script>
        async function setServoAngles() {
            const angles = Array.from(document.querySelectorAll('input[type="range"]')).map(input => input.value);
            const response = await fetch('/set_servo', {
                method: 'POST',
                headers: {
                    'Content-Type': 'application/json'
                },
                body: JSON.stringify({ angles })
            });
            if (response.ok) {
                console.log('Servo angles updated');
            } else {
                console.error('Failed to update servo angles');
            }
        }
    </script>
</head>
<body>
    <h1>ESP32 Servo Control</h1>
    <div>
        <label for="servo1">Servo 1:</label>
        <input type="range" id="servo1" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()">
    </div>
    <div>
        <label for="servo2">Servo 2:</label>
        <input type="range" id="servo2" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()">
    </div>
    <div>
        <label for="servo3">Servo 3:</label>
        <input type="range" id="servo3" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()">
    </div>
    <div>
        <label for="servo4">Servo 4:</label>
        <input type="range" id="servo4" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()">
    </div>
    <div>
        <label for="servo5">Servo 5:</label>
        <input type="range" id="servo5" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()">
    </div>
    <div>
        <label for="servo6">Servo 6:</label>
        <input type="range" id="servo6" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()">
    </div>
</body>
</html>