基于micropython编写的esp32 mpu6050驱动

最新推荐文章于 2024-09-12 08:04:09 发布

supermodule

最新推荐文章于 2024-09-12 08:04:09 发布

阅读量1.4k

点赞数 11

分类专栏： micropython 文章标签： python 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/supermodule/article/details/137654789

版权

本文详细介绍了如何在ESP32平台上使用Micropython进行MPU-6050加速度计和陀螺仪的I2C通信，包括设置量程、数据读取、原始数据转换、校准过程以及计算欧拉角的完整代码示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

文章分两部分，第一部分是全部代码展示，复制即用；第二部分是代码分段解释。

用的是esp32的I2C(0)，默认scl接GPIO18，sda接GPIO19

关键词：micropython，esp32，mpu6050

所有代码展示

from machine import Pin,I2C
import time
import math

class MPU6050():
    def __init__(self, i2c, addr=0x68):
        self.iic = i2c
        self.addr = addr
        self.accelScale=16384
        self.gyroScale=131
        # 唤醒
        self.iic.writeto(self.addr, bytearray([107, 0]))
        self.iic.writeto(self.addr,bytearray([26,0]))
        # 配置加速度计量程
        self.iic.writeto(self.addr,bytearray([27,0]))
        # 配置角速度计量程
        self.iic.writeto(self.addr,bytearray([28,0]))
        # 配置量程系数
        AFS_SEL=(self.iic.readfrom_mem(self.addr,27,1))[0]&0x18
        if AFS_SEL==0:
            self.accelScale=16384
        elif AFS_SEL==0x08:
            self.accelScale=8192
        elif AFS_SEL==0x10:
            self.accelScale=4096
        elif AFS_SEL==0x18:
            self.accelScale=2048

        AFS_SEL=(self.iic.readfrom_mem(self.addr,28,1))[0]&0x18
        if(AFS_SEL==0):
            self.gyroScale=131
        elif AFS_SEL==0x08:
            self.gyroScale=65.5
        elif AFS_SEL==0x10:
            self.gyroScale=32.8
        elif AFS_SEL==0x18:
            self.gyroScale=16.4
        self.calibraton=self.calibrate()
    # 读取寄存器原生数据
    def get_raw_values(self):
        reg_data=self.iic.readfrom_mem(self.addr, 59, 14)
        return reg_data[:6],reg_data[8:]
    # 将原生数据转6轴数据
    def raw_to_ints(self):
        a,g=self.get_raw_values()
        aX=self.bytes_toint(a[0],a

最低0.47元/天解锁文章