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二：单符号离散信源 1：什么是单符号离散信源？ 2：信源符号的自信息量 假设信源X的状态空间中，状态aia_iai发生的概率是p(ai)p(a_i)p(ai)，那么aia_iai的自信息量为,自信息量反映了事件aia_iai 发生时带来的信息量，所以概率越小发生时带来的信息量越大。 I(ai)=−logp(ai)I(a_i)=-logp(a_i)I(ai)=−logp(ai) 3：信...
2019-11-28 17:34:49
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原创 VIO：IMU传感器
文章目录旋转运动学 旋转运动学 这一块本来应该并不难，但是感觉深蓝学院的vio课程讲的有点粗略有点云里雾里的，也可能是我没理解清楚，所以按照自己的理解写了一部分内容。理解不当之处非常希望大家能指出，因为可能理解错了或者复杂了~~ 如图一所示，设有固定坐标系inertial frame和运动坐标系body frame，现在考察这两个坐标系间的旋转关系(只考察旋转关系，不考察平移)。 问题背景：三维线...
2019-11-20 12:20:44
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原创 视觉SLAM之旅 三
李群与李代数 群 群的定义: 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构 若记集合为A，运算为·，那么当运算满足以下性质时，称(A,·)成群 封闭性：∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\forall a_1,a_2\in A,\quad a_1·a_2\in A∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A 结合律：∀a1,a2,a3∈A,(a1⋅a2)⋅a3=a1⋅(a2⋅a3)\forall ...
2019-10-14 20:47:49
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原创 视觉SLAM之旅 二
三维空间的刚体运动 叉积与反对称矩阵 a×b=[ijka1a2a3b1b2b3]=[a2b3−a3b2a3b1−a1b3a1b2−a2b1]=a∧ba\times b= \begin{bmatrix}i &j& k\\ a_1 & a_2 & a_3\\b_1&b_2&b_3\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}a_2b_3-a_...
2019-10-14 16:39:44
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原创 视觉SLAM之旅 一
视觉SLAM (一:基础) 要看的书 14讲 机器人学的状态估计 多视图几何 视觉传感器类型 单目：无法方便的求出深度值，要借助其他手段 双目：通过双目间的视差，利用视差求深度 深度：通过物理手段求出深度值 Visual Odometry任务 估计相邻或者邻近帧间的位姿变化 Visual Odometry方法 特征点法 直接发 SLAM问题的数学方程描述 运动方程 fatal er...
2019-10-11 11:43:14
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空空如也
linux多线程的初级问题
2016-12-11
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