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视觉SLAM
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视觉SLAM之旅 三
李群与李代数 群 群的定义: 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构 若记集合为A,运算为·,那么当运算满足以下性质时,称(A,·)成群 封闭性:∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\forall a_1,a_2\in A,\quad a_1·a_2\in A∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A 结合律:∀a1,a2,a3∈A,(a1⋅a2)⋅a3=a1⋅(a2⋅a3)\forall ...原创 2019-10-14 20:47:49 · 108 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM之旅 二
三维空间的刚体运动 叉积与反对称矩阵 a×b=[ijka1a2a3b1b2b3]=[a2b3−a3b2a3b1−a1b3a1b2−a2b1]=a∧ba\times b= \begin{bmatrix}i &j& k\\ a_1 & a_2 & a_3\\b_1&b_2&b_3\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}a_2b_3-a_...原创 2019-10-14 16:39:44 · 127 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM之旅 一
视觉SLAM (一:基础) 要看的书 14讲 机器人学的状态估计 多视图几何 视觉传感器类型 单目:无法方便的求出深度值,要借助其他手段 双目:通过双目间的视差,利用视差求深度 深度:通过物理手段求出深度值 Visual Odometry任务 估计相邻或者邻近帧间的位姿变化 Visual Odometry方法 特征点法 直接发 SLAM问题的数学方程描述 运动方程 fatal er...原创 2019-10-11 11:43:14 · 124 阅读 · 0 评论