VIO：IMU传感器

1. 旋转运动学

1.1 写在前面

这一块本来应该并不难，但是感觉深蓝学院的vio课程讲的有点粗略有点云里雾里的，也可能是我没理解清楚，所以按照自己的理解写了一部分内容。理解不当之处非常希望大家能指出，因为可能理解错了或者复杂了

图一：来自深蓝学院VIO课程

1.2 问题背景

问题背景：三维线性空间$R^3$ 中一个向量$r=(r_x,r_y,r_z)$，我们可以使用这个向量r来表示一个质点(机器人)位置，当这个机器人运动时，现在我们要分析当我们站在原地不动(静止坐标系inertial frame)和站在转动的转盘上(转动坐标系body frame)时对这个运动的观测关系。
注意：这个$(r_x,r_y,r_z)$并不是向量$r$的坐标，只是向量$r$的分量值。因为现在还没有在线性空间R^3中定义该线性空间的基呢，所以坐标也无从谈起，要讨论运动一定要放在某个坐标系(线性空间中的基向量矩阵)下才可以，所以下面开始定义坐标系。

1.3 定义描述问题的坐标系

如图一所示，设有固定坐标系inertial frame和运动坐标系body frame
设inertial frame的基向量矩阵为：$E_i=(x,y,z)$，设body frame的基向量矩阵为: $E_b=(i,j,k)$。
现在定义了线性空间$R^3$的两个基后，我们才可以设向量$r=(r_x,r_y,r_z)$在相应的基下的坐标，其实也不是设的，是定义了基后算出来的。
设质量块在inertial frame下的坐标为：$r_i=(x_i,y_i,z_i)$，在body frame下的坐标为： r b