李群与李代数
群
群的定义:
群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构
若记集合为A，运算为·，那么当运算满足以下性质时，称(A,·)成群
- 封闭性： ∀ a 1 , a 2 ∈ A , a 1 ⋅ a 2 ∈ A \forall a_1,a_2\in A,\quad a_1·a_2\in A ∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
- 结合律： ∀ a 1 , a 2 , a 3 ∈ A , ( a 1 ⋅ a 2 ) ⋅ a 3 = a 1 ⋅ ( a 2 ⋅ a 3 ) \forall a_1,a_2,a_3\in A,\quad(a_1·a_2)·a_3=a_1·(a_2·a_3) ∀a1,a2,a3∈A,(a1⋅a2)⋅a3=a1⋅(a2⋅a3)
- 幺元： ∃ a o ∈ A , s . t . ∀ a ∈ A a ⋅ a 0 = a 0 ⋅ a = a \exists a_o\in A,\quad s.t. \quad \forall a\in A\quad a·a_0=a_0·a=a ∃ao∈A,s.t.∀a∈Aa⋅a0=a0⋅a=a
- 逆： ∀ a ∈ A , ∃ a − 1 ∈ A , s . t . a ⋅ a − 1 = a 0 \forall a \in A,\quad \exists a^{-1} \in A,\quad s.t. \quad a·a^{-1}=a_0 ∀a∈A,∃a−1∈A,s.t.a⋅a−1=a0
容易验证:
旋转矩阵集合与矩阵乘法成群
变换矩阵集合与矩阵乘法成群
李群与李代数
李群
具有连续(光滑)性质的群，既是群也是流形
李代数
与李群对应的一种结构，位于向量空间
每个李群都有与之对应的李代数，李代数描述了李群单位元附近的正切空间的性质
事实上是李群单位元处的正切空间
指数映射与对数映射
高翔大佬14讲中的结论
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