视觉SLAM之旅 一

基础篇

要看的书

1. 14讲
2. 机器人学的状态估计
3. 多视图几何

视觉传感器类型

1. 单目：无法方便的求出深度值，要借助其他手段
2. 双目：通过双目间的视差，利用视差求深度
3. 深度：通过物理手段求出深度值

Visual Odometry任务

估计相邻或者邻近帧间的位姿变化

Visual Odometry方法

1. 特征点法
2. 直接法

SLAM问题的数学方程描述

1. 运动方程
   $X_{k+1}=f(x_k,u_k)+w_k$
   $X_{k+1}$ 表示相机第k+1时刻的位姿
   $u_k$ 表示机器人的运动传感器输入,如机器人前进了若干米等
   $w_k$ 表示随机误差
   纯视觉里程计可不考虑运动方程
2. 观测方程
   $Z_{k,j}=g(x_k,y_j)+v_{k,j}$
   $Z_{k,j}$ 表示相机处于k时刻位姿时对观测点(路标点)$y_j$的观测数据
   $v_{k,j}$ 也表示随机误差

现实中，$u_k$和$Z_{k,j}$是已知的
确定$X_k$的过程为定位过程
确定$y_{k,j}$的过程为建图过程

学习CMake的使用

简易版
project (HelloSLam)
CMake_minimun_required (VERSION 2.8)
include_directories ("include")
add_library (libHello src/Hello.cpp)
add_executable (SayHello main.cpp)
target_link_libraries (SayHello libHello)

缺少add_library()或者target_link_libraries()会报类似如下错误
recipe for target ‘SayHello’ failed --（add_library)
undefined reference to `sayHello()’ --target_link
缺少include_directories()会报类似如下错误
fatal error: SayHello.h: No such file or directory add_dires

继续学习Cmake Practice