C#:CAN通讯上位机的简单示例Ⅰ

写在前面：前几周刚刚学习控制CAN通讯电机时过得很痛苦，网上很难找到很基础的资料和控制办法，最后通过逐字逐句看Kvaser的例程、别人的程序终于摸索明白，现将基础步骤整理出来供大家交流。

使用硬件：CAN通讯电机，KvaserCAN卡。

使用软件：canking，visual studio2019。

第一步：连接硬件

电源、can通讯线，can卡都按照接线定义连接好。

第二步：测试电机

为确保电机供电、通讯等正常，需要先对电机进行测试。

1、打开canking软件

 点击ok

 点击ok

下拉canchannel

 如果can卡正常，此时下拉框里会有三个选项，第一个是你现在连接的can卡，二三个是虚拟通道，暂时不用管虚拟通道，我们直接选择第一个

 下拉bus speed选择波特率，波特率在电机的can协议里面，每个电机不一样，确认之后选择对应的就好，我的电机波特率是1m，所以我直接选择第一个1000的

选择完成之后点击Go On Bus，按钮旁边指示灯变绿即can卡已设置完成。

 点击Messages选择第一个Universal

 此处即为给电机发送消息的窗口，发送消息之前需要明确几点：①需要通讯的电机ID②需要发送的消息内容③该消息的DLC（也就是该消息长度为几个比特位）

以上三点均在电机的CAN通讯协议里面可以找到，以下步骤以我需要通讯的电机为例

①ID为0x05（一般默认ID为0x01），故在第一行CAN Identifier中输入5

②测试电机发送握手命令即可，根据官方文档，握手命令为0x00，在Byte 0后输入0，DLC后面输入1，点击Send。

 

 ID为5的电机收到我的握手消息，反馈了信息，根据协议，此消息说明握手成功，即电机基本测试完成，接下来可以开始写CAN通讯上位机。

上位机内容请见该系列第二篇