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RSS订阅转载 bag文件转pcd文件
一 ros的rviz能够播放bag1.运行ros： $ roscore2.运行rviz： $ rosrun rviz rviz3.运行rosbag： $ rosbag play XXX.bagrviz需要添加PointCloud2,然后再PointCloud2的属性里面的Topic选择对应的topic。二 bag文件转PCD文件参考：http://wiki.ros.o...
2019-08-26 15:35:38
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原创 ROS编译功能包错误
1、背景使用 如下命令单独编译功能包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="euclidean_cluster"2、问题CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:304 (message): catkin_package() inc...
2019-08-20 17:36:08
1320
原创 ROS运行bag文件及其坐标系转换
参考https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/82901295（adamshan大神博客24期激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践）https://blog.csdn.net/elsa211/article/details/88209247https://blog.csdn.net/xu_fengyu/article/det...
2019-08-20 14:07:49
2434
原创 【PCL应用】在ros中实现点云下采样
参考自大神博客：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/82901295激光雷达：zvisionML-30（100线）电脑环境配置：Ubuntu 16.04+ROS-kinect1、Configure PC IPBy default, the zvision LiDAR ML30 is configured to “192.168...
2019-08-19 22:49:10
875
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原创 PCL 【点云分割2】
一、最小图割（可以用来分割前后景）1、最小图割核心代码#include <pcl/segmentation/min_cut_segmentation.h>//最小图割相关头文件 pcl::MinCutSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;//创建一个PointXYZ类型的最小分割对象 seg.setInputCloud (clou...
2019-08-19 15:29:07
2668
2
原创 四个黄金定律
初涉科研生涯的四个黄金戒律2003年Nature (2003, 426:389)上有一篇文章，是德克萨斯大学物理系的著名物理学家Steven Weinberg写的 “Four Golden Lessons”，是科学家对初涉科研生涯的学子们的一些忠告。暂且译为“四个黄金戒律”，内容编译如下：1．边干边学，不要彷徨。当你开始接受一个新课题或进入一个新的研究领域时，往往会感到迷茫。经常遇到的...
2019-08-18 22:55:34
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原创 PCL 【点云分割】
一、平面模型分割1、分割代码//平面分割代码#include <pcl/ModelCoefficients.h>//模型系数相关头文件#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>//模型定义头文件#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>//随机参数估...
2019-08-17 16:48:06
6490
3
原创 PCL使用正态分布变换NDT(Normal Distributions Transform)进行配准
综述正态分布变换算法是一个配准算法，他应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定联合和点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。应用无人车的定位问题。实际上就是要找到无人车在地图上的当前位置（并且精度在厘米级别），其中一类方法是slam，他能实现导航定位而不需要地图，然而，真正实现无人车的SLAM是非常困难的，作为交通工具，远距离的...
2019-08-17 11:01:20
6400
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原创 PCL chapter10 BoundarEstimation边界提取（基于法线估计）
1、概述这种边界检测的方式和上一次的不同：本次是基于点云的，有点云估计出法线，再由法线和点云数据估计出边界；上次https://blog.csdn.net/suyunzzz/article/details/99175706的边界估计是基于深度图像的。注意：此API中有多个参数需要用户根据自己的数据进行调整，其中影响主要是估计法线的半径设置normEST.setRadiusSearch(re...
2019-08-14 21:18:45
8927
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原创 PCL 基于惯性矩与偏心率的描述子进行包围盒提取
1、概述本例程利用pcl::MomentOfInertiaEstimation类获取基于惯性矩(moment of inertia)与偏心率(eccentricity)的描述子，该类的另一功能是提取有向包围盒OBB(Oriented Bounding Box)和坐标轴对齐包围盒AABB(Axis-Aligned Bounding Box)。但是所提取的有向包围盒常用于物理模型或可视化中用到的碰...
2019-08-14 17:42:27
1866
5
原创 PCL 点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线)、积分图进行法线估计
一、点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线)1、尺度选择根据所需要的细节需求为参考，选择确定的邻域所用的尺度。简言之，如果杯子手柄和圆柱体部分之间的边缘的曲率是重要的，那么需要足够小的尺度来捕获这些细节信息，而在其他不需要细节信息的应用中可选择大尺度。2、法线估计代码//估计法线pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl:...
2019-08-13 22:16:14
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1
原创 PCL拟合平面和球面模型
1、拟合代码 // created RandomSampleConsensus object and compute the appropriated model pcl::SampleConsensusModelSphere<pcl::PointXYZ>::Ptr model_s(new pcl::SampleConsensusModelSphere<pcl...
2019-08-13 15:44:49
6089
1
原创 PCL 基于对应点分类的对象识别
2019.11.18更新#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_cloud.h> //点云类型头文件#include <pcl/correspondence.h> //对应表示两个实体之间的匹配（例如，点，描述符等）。#include <pcl/features/normal_3d...
2019-08-13 10:29:09
4853
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原创 PCL NARF关键点提取、SIFT关键点提取、Harris关键点提取
一、NARF关键点提取1、背景关键点也称为兴趣点，是通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。从技术上来说，关键点的数量要比原始点云的数目少很多，与局部特征描述子结合在一起，组成关键点描述子常用来形成原始数据的紧凑表示，而且不失代表性与描述性，从而加快识别、追踪有等对数据的处理速度。故而，关键点提取就成了2D和3D信息处理中不可或缺的关键技术。本例程将点云数据生成深度图数据，...
2019-08-12 17:49:54
7778
4
原创 PCL 点云与深度图的变换与曲面重建
背景：有时候我们获取的点云数据是从一个视点获取的，为了使用深度图相关的计算方法，以提高效率，我们需要将点云数据转换为深度图。这两种数据的主要区别在于，点云数据需要通过k-d tree等索引来对数据进行检索，而深度图像和图像类似，可以通过上下左右等近邻来直接进行索引。本例程就是将点云数据转换为深度图像，进而使用PCL内部只适用于深度图的算法来进行曲面重建等。代码（详细注释）：#incl...
2019-08-11 20:40:15
1336
原创 PCL range_Image_board_ectraction(深度图像边界提取）并在点云中可视化
前言：先将点云数据生成深度图像，再对深度图像进行边界提取，而不是直接对点云进行边界提取！！！基于法线估计的边界提取见https://blog.csdn.net/suyunzzz/article/details/99610120代码：/* \author Bastian Steder */#include <iostream>#include <boost...
2019-08-11 11:34:00
2308
7
原创 PCL 由点云生成深度图像
前言：在电脑上的pcl1.8.0版本可能是由于版本问题，无法在窗口显示深度图像，但是深度图像确实是生成了的，可以通过一个API将深度图像保存为一个png格式的图片然后查看。该函数如下：//save rangeImage//相关的头文件#include <pcl/visualization/common/float_image_utils.h>//保存深度图像#inclu...
2019-08-10 20:41:49
5108
1
原创 PCL中CropHul任意多边形内部点云提取
一、描述本例程实现以下功能：通过输入空间点以构成一个平面多边形，对其中的点云进行提取（沿着该平面的法线方向，且第三个维度没有限制）。二、代码#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visualization/pc...
2019-08-09 22:22:24
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原创 PCL使用ConditionalRemoval和RadiusOutlierRemoval移除离群点
1、ConditionalRemoval类的核心函数 //condition_remove 的滤波器 //build the filter pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond(new pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>);//实例化条件指针 ra...
2019-08-09 16:59:42
693
4
原创 PCL ExtractIndices提取点云
19年8月18号更新：经过后面的学习，相对比（与基于对应点分类的对象识别等相比）这个还是比较简单的，结合后面的分割部分程序，豁然开朗，详见https://blog.csdn.net/suyunzzz/article/details/99694977中的二、三。（具体函数流程还不太懂，看完分割再回来看）#include <iostream>#include <p...
2019-08-09 11:58:14
4773
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原创 PCL使用参数化模型投影点云
概述：将点云投影到一个模型上，以平面为例。代码：#include <iostream>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/ModelCoefficients.h>//模型参数定义头文件#include <pcl/filters/...
2019-08-08 22:10:37
1255
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原创 PCL使用StaticalOutlierRemoval(统计分析滤波)进行滤波
原理：对每个点找其到其K近邻的的点的距离的平均值d，所有的点的平均值应该呈现高斯分布（正态分布），其形状由均值和标准差决定，平均距离d在标准范围内 (由全局距离平均值<所有的d相加的和>和方差定义)之外的点，可以被定义为离群点并剔除。代码：#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include &...
2019-08-08 17:45:58
1029
原创 PCL体素滤波(VoxelGrid filter)进行下采样及其可视化
2019.10.25更新（带命令行参数）//体素滤波（下采样）#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>#include <pcl/visualizatio...
2019-08-08 16:16:12
3858
7
原创 pcl使用直通滤波器对点云进行滤波处理
核心函数： //直通passthrough滤波 pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //实例化直通滤波器 pass.setInputCloud(cloud_in); //设置输入点云 pass.setFilterFieldName("z");//设置滤波的field pass.setFilterLimi...
2019-08-08 13:09:25
943
原创 pcl中octree三种检测方法比较并实现可视化
#include <iostream>#include <pcl/common/common_headers.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include...
2019-08-07 21:33:17
1419
5
原创 pcl无序点云数据变化检测(octree)并实现可视化
参考：http://www.voidcn.com/article/p-aovciemr-bpr.html步骤对无序点云在空间变化上的检测，其实是对前后两幅点云在八叉树结构下的差异检测。因此我们要首先载入一个原始点云，并生成第一个八叉树结构；然后切缓冲，载入第二个点云，生成第二个八叉树结构；最后进行比较，如果有一些叶子结点在第二个八叉树上，但是不在第一个八叉树上，那么就认为这些叶子节点内的点...
2019-08-07 11:58:31
2361
5
原创 简单的结构体和运算符重载（C++）
#include <iostream>#include <string>using namespace std;struct Date{ int month; int day; int year;};struct Student{ int num; string name; char sex; Date...
2019-08-03 09:14:37
1201
原创 (OctreePointCloudChangeDetector运行错误)error: ‘Octree2BufBase’ was not declared in this scope #2564
问题：如题代码如下：#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h>//这个文件里面缺少一个文件如下#include <iostream>#include <vector>#include <ctime&g...
2019-08-02 20:10:44
637
原创 C++ string类
1、可以用字符赋值，但不能用字符初始化string a = 'a';//错误string a;a = 'a';//正确2、转换成C语言式char* 字符串成员函数c_str()string s1("hello word");printf("%s\n",s1.c_str());//s1.c_str()返回传统的const char* 类型字符串，且该字符串以'\0'结尾...
2019-08-02 15:40:50
168
原创 C++函数模板作为类模板的友元
1、函数模板作为类模板的友元//函数模板作为类模板的友元#include <iostream>#include <string>using namespace std; template <class T1,class T2> class Pair { private: T1 key; T2 value; public...
2019-08-02 11:44:17
1003
1
原创 类模板与继承
1、类模板从类模板派生/*******************类模板从类模板派生**********/#include <iostream>using namespace std;template <class T1,class T2>class A{ T1 v1; T2 v2;public: A(){cout<<"A...
2019-08-02 11:41:38
549
原创 C++ 函数模板作为类模板的成员函数
/****************类模板***/#include <iostream> using namespace std; template <class T1,class T2> class Pair { public: T1 key;//关键字 T2 value;//值 Pair(T1 k,T2 v):key(k),v...
2019-08-01 22:19:48
3202
原创 C++类模板
1、类模板/****************类模板***/#include <iostream> using namespace std; template <class T1,class T2> class Pair { public: T1 key;//关键字 T2 value;//值 Pair(T1 k,T2 v):k...
2019-08-01 22:12:28
88
原创 如何匹配最合适的函数（函数模板）
匹配规则：1.先找参数完全匹配的普通函数2.再找参数完全匹配的模板函数3.最后找实参进行自动类型转换后可以匹配的普通函数4.以上都找不到，报错 /**************************函数模板*/ #include <iostream> using namespace std; template <class T> T Ma...
2019-08-01 21:33:14
530
原创 C++模板实例化（函数模板）（不通过参数实例化模板）
#include <iostream >using namespace std;template <class T>T Inc(T n){ return 1+n;}int main(){ cout <<Inc<double >(4)/2;//通过<double>对模板进行实例化 return 0;...
2019-08-01 21:19:05
483
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