PCL range_Image_board_ectraction(深度图像边界提取）并在点云中可视化

最新推荐文章于 2024-10-08 18:00:00 发布

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分类专栏： PointCloud 文章标签：深度图像边界提取 PCL

本文链接：https://blog.csdn.net/suyunzzz/article/details/99175706

版权

前言：

先将点云数据生成深度图像，再对深度图像进行边界提取，而不是直接对点云进行边界提取！！！

基于法线估计的边界提取见https://blog.csdn.net/suyunzzz/article/details/99610120

代码：

/* \author Bastian Steder */
#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>//线程头文件
#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/features/range_image_border_extractor.h>
#include <pcl/console/parse.h>//解析命令行参数头文件
#include <pcl/visualization/common/float_image_utils.h>//保存深度图相关头文件
#include <pcl/io/png_io.h>//保存至图片的头文件
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>//statiacl滤波
typedef pcl::PointXYZ PointType;
// --------------------
// -----参数-----
// --------------------
float angular_resolution = 0.5f;
pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;
bool setUnseenToMaxRange = false;//设置不可见点为最大距离？
// --------------
// -----帮助-----
// --------------
void 
printUsage (const char* progName)
{
  std::cout << "\n\nUsage: "<<progName<<" [options] <scene.pcd>\n\n"
            << "Options:\n"
            << "-------------------------------------------\n"
            << "-r <float>   angular resolution in degrees (default "<<angular_resolution<<")\n"
            << "-c <int>     coordinate frame (default "<< (int)coordinate_frame<<")\n"
            << "-m           Treat all unseen points to max range\n"
            << "-h           this help\n"
            << "\n\n";
}
// --------------
// -----主函数----
// --------------
int 
main (int argc, char** argv)
{
  // --------------------------------------
  // -----解析命令行参数-----
  // --------------------------------------
  if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-h") >= 0)
  {
    printUsage (argv[0]);
    return 0;
  }
  if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-m") >= 0)
  {
    setUnseenToMaxRange = true;
    cout << "Setting unseen values in range image to maximum range readings.\n";
  }
  int tmp_coordinate_frame;//临时坐标系
  if (pcl::console::parse (ar