【PCL应用】在ros中实现点云下采样

参考自大神博客：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/82901295

激光雷达：zvisionML-30（100线）

电脑环境配置：Ubuntu 16.04+ROS-kinect

1、Configure PC IP
By default, the zvision LiDAR ML30 is configured to “192.168.10.108” as its device IP and
“255.255.255.255” as destination IP.
You need configure your PC IP as a static one in the same subnet, for example
“192.168.10.10”.

2、根据用户手册，编译功能包

3、新建一个功能包（pcl_test），具体参考https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/82901295，编译

4、启动激光雷达的launch文件，启动pcl_test的launch文件

5、节点通讯图如下：

可以看到，节点pcl_test_node对激光雷达的话题/zvision_lidar_points中的消息进行处理（本例为体素滤波），然后发布话题/filtered_points，该话题中的消息就是滤波之后的点云数据

 二者比较