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原创 【PointCloud学习】点云处理的课程作业汇总
三维点云处理深蓝学院睿慕课深蓝学院 第一周 第二周 第三周 第四周 第五周 第六周 第七周 第八周 第九周睿慕课 第一周 第二周 第三周 第四周 第五周 第六周 第七周 第八周 第九周 第十周 第十一周 第十二周 第十三周...
2020-06-04 23:48:26
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原创 删除原有Ubuntu16安装Ubuntu18并安装显卡驱动(y7000 gtx1050ti nvidia-driver-440)
删除原本的Ubuntu16.04参考：win10下安装Ubuntu18.04LTS双系统与完全删除Ubuntu系统注意：这不像虚拟机一样，我们把Ubuntu18.04系统文件完全删除就行了，由于grub文件被更改了。这样可能会导致Windows也开不了机。1.下载EasyUEFI，该软件可对Ubuntu引导开机的grub文件进行删除。浏览器搜索下载EasyUEFI该软件破解版最好，因为免...
2020-06-28 22:38:25
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原创 【睿慕课点云处理】第八章-基于深度学习的点云分类方法
目录课程课程汇总作业pointnet-tensorflow版本学习pointnet2-tensorflow版本学习参考课程课程汇总作业pointnet-tensorflow版本学习pointnet2-tensorflow版本学习参考
2020-06-26 00:04:48
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原创 【pcl】根据点云的某一维度的数值进行可视化
根据DON特征进行可视化 //可视化show the differences of curvature with both large and small scale if (VISUAL = 1) { cout << "click q key to quit the visualizer and continue！！" << endl; boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLV
2020-06-23 23:26:06
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原创 [C++]读取txt文件中的参数
目录程序getline读取处理例子参考程序getline读取 string filename = "../Config/params.txt"; fstream fin; fin.open(filename.c_str(), ios::in);// vector<string> v; vector<float> v_f; string tmp; while (getline(fin, tmp)) {
2020-06-22 22:13:55
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转载 使用pcl实现txt转pcd
目录代码参考转自:https://blog.csdn.net/qq_29462849/article/details/88725403代码#include<iostream>#include<fstream>#include <string>#include <vector>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>using namespace st
2020-06-22 17:04:01
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原创 【睿慕课点云处理】第六章-点云识别与跟踪特征描述
【睿慕课点云处理】第六章-点云识别与跟踪特征描述作业答基于特征的model-scene配准关键点显示基于特征的里程计
2020-06-20 00:56:14
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原创 【睿慕课点云处理】第五章-点云配准与点云SLAM基础
【睿慕课点云处理】第五章-点云配准与点云SLAM基础作业答配准使用ndt配准实现简单的激光里程计
2020-06-20 00:55:04
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原创 【睿慕课点云处理】第二章-三维点云表征概述
【睿慕课点云处理】第二章-三维点云表征概述作业[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-W4naSSHs-1592585447785)(C:\Users\11604\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200620002243477.png)]答点云转深度图点云生成鸟瞰图计算某一帧点云的特征...
2020-06-20 00:51:28
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原创 ROS实现可视化点云关键点（iss）
目录可视化关键点完整代码可视化关键点keypoint_core.h//创建一了类 进行欧式聚类#ifndef __KEYPOINT_CORE__#define __KEYPOINT_CORE__#include <iostream>#include <vector>#include <math.h>#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#inclu
2020-06-20 00:46:54
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原创 vscode配置文件头部注释
目录插件配置参考插件下载插件koroFileHeader配置新建settings.json文件{ "python.pythonPath": "D:\\ProgramData\\Anaconda3\\envs\\pt\\python.exe", "fileheader.Author": "Su Yunzheng", // 插件配置选项,readme:https://github.com/OBKoro1/koro1FileHeader/wiki/%E9%85%8D%E7%B
2020-06-17 16:29:55
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原创 【睿慕课点云处理】第七章-深度学习基础
深度学习基础课程作业神经网络基础MNIST手写数字体识别1、MLP2、K-近邻3、CNN课程作业神经网络基础MNIST手写数字体识别给出三种实现方式1、MLP2、K-近邻3、CNN
2020-06-17 12:16:50
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原创 [PCL]计算关键点处的特征并且可视化(iss/sift+fpfh/pfh/shot)
目录计算关键点计算关键点处的特征描述建立匹配关系估计位姿(配准)可视化可视化关键点可视化特征直方图参考计算关键点 clock_t start = clock(); // 计算关键点 pcl::ISSKeypoint3D<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> iss_det; pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr model_tree(new pcl::search::KdTree<
2020-06-13 00:39:49
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原创 【PCL】pcl中是怎么计算特征的
目录写在前面四种计算特征的方法1. !indices & !isurface2. indices & !isurface3. !indices & isurface4. indices & isurface三个接口辨析1. setInputCloud(PointCloudConstPtr &)2. setIndices(IndicesConstPtr &)3. setSearchSurface(PointCloudConstPtr &)例子1. 直接计
2020-06-11 01:04:00
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原创 [c++]从命令行读取参数
#include <cstdlib>harris.setRadiusSearch(atof(argv[2])); // 关键点检测的半径
2020-06-09 01:04:13
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原创 PCL常见运行错误
目录在运行PFH程序时,遇到下面问题关于boost的thread模块引发的问题在运行PFH程序时,遇到下面问题vtkOpenGLTexture (0x252dd00): No scalar values found for texture input!这篇博客说是以为:6、运行时出现错误：vtkOpenGLTexture (0000000002540430): No scalar values found for texture input!原因：创建vtkTextActor时，未调用SetI
2020-06-06 23:46:20
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原创 pcl中的PFH和FPFH
目录PFH点特征直方图计算方式vector组合方式FPFHFAST点特征直方图计算方式参考PFH点特征直方图计算方式vector组合方式pcl中对其实现使用了三个角度,而没有使用长度,对每一个角度划分为5个区域(bin),然后接下来就是将这3种特征的5个Bin组合成一个vector,有两张方式:将这个5*3个bin直接组合在一块,特征只有15个值,最终的直方图横轴就只有15个坐标.FPFH就是采用的这种方式讲这3种特征按照各自的阈值分为5类,一共分为15类.比如第一对点的特征为:3,4,4
2020-06-06 01:21:01
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原创 【C++】多态与虚函数
目录虚函数多态多态的表现形式一多态的表现形式二多态的作用虚函数的访问权限多态的实现原理（虚函数表）代码虚析构函数推荐纯虚函数和抽象类虚函数virtual只能存在于类定义的函数声明中，定义函数的时候不用多态多态的表现形式一派生类的指针可以赋值给基类指针。通过基类指针调用基类和派生类中的同名虚函数时，如果指针指向的是基类对象，则调用基类的虚函数；反之，调用派生类的虚函数多态的表现形式二派生类的对象可以赋值给基类引用通过基类引用调用基类和派生类中的同名虚函数时，若该引用指向的是一个基类对象，
2020-06-05 18:52:06
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原创 【侯捷P9】String类的拷贝构造、拷贝赋值、析构函数
目录头文件cpp文件头文件P9.h#ifndef __P9__#define __P9__#include <iostream>#include<cstring>using namespace std;// class with pointer numberclass String{private: /* data */char* m_data; // 动态分配 一个指针是 4
2020-06-05 11:29:53
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原创 【侯捷P11】面向对象编程
目录面向对象编程Composition(复合)构造和析构Delegation(委托)Inheritance(继承)虚函数与多态继承和composition关系下的构造和析构Delagation(委托)和Inheritance(继承)关于虚函数与纯虚函数、非虚函数面向对象编程为什么需要面向对象编程？为了让类和类之间发生关系。Composition(复合)表示has-a(有一个的关系)构造和析构其中红色的是C++为我们实现的。Delegation(委托)也叫Compositio
2020-06-05 11:18:44
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原创 【侯捷P10】关于static、类模板、函数模板、namespace
这里写目录标题static静态的函数只能处理静态的数据调用static函数通过对象调用。通过类名称Singleton类模板函数模板Namespacestatic静态的函数只能处理静态的数据static double m_ratestatic void set_rate(const double& x)调用static函数通过对象调用。一般，通过对象调用成员函数的时候是通过对象的地址（this）放到成员函数内部类调用。但是static成员函数不适用对象的地址通过类名称Classna
2020-06-05 11:13:21
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原创 【侯捷P8】定义类时分配的内存
这里写目录标题定义类时分配的内存complex 类的调试模式下complex类的非调试模式下string类的调试模式下string类的非调试模式下complex类数组分配内存string类数组的分配内存array new一定要搭配array delete定义类时分配的内存complex 类的调试模式下包含两个double 4字节new 一个complex对先分配内存，在内存中的分布如下：解释一下：首先，两个double会得到8个byte，也就是绿色部分（这里比较迷惑，一个double不应该是
2020-06-05 11:10:47
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原创 【侯捷P7】含指针的类需要重写拷贝构造、拷贝赋值、析构函数
目录拷贝构造、拷贝赋值、析构函数拷贝构造函数拷贝赋值函数拷贝赋值过程（深拷贝）浅拷贝析构函数拷贝构造、拷贝赋值、析构函数对于有指针的类，一定要重新写拷贝构造和拷贝赋值函数拷贝构造函数String::String(const String& str){ // 开辟内存 m_data = new char[strlen(str.m_data)+1]; // 直接取对象str的private类成员变量m_data，因为同类兄弟之间互为friend // 复制 strcpy(m_data,
2020-06-05 11:08:50
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原创 [slam14讲] 第七讲视觉里程计
@[TOC]视觉里程计理论特征点提取与匹配对极约束三角测距PnPICP实践特征点提取特征点匹配对极约束(2d-2d)三角化测距PnP(3d-2d)EPnP求解位姿BA优化➜ build git:(master) ✗ ./pose_estimation_3d2d ../1.png ../2.png ../1_depth.png [ INFO:0] Initialize OpenCL runtime...-- Max dist : 95.000000 -- Min d
2020-06-04 17:16:08
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转载 目标分割、目标识别、目标检测、目标跟踪的区别
我是一个目录区别举例子参考区别目标分割，应该是Target Segmentation，任务是把目标对应的部分分割出来。目标检测，应该是Target Detection。检测到图片当中的目标的具体位置目标识别，应该是Target Recognition。即是在所有的给定数据中，分类出哪一些sample是目标，哪一些不是。这个仅仅做一下分类任务。yes or no目标追踪，应该是Target Tracking。这个任务很重要的第一点是目标定位（Target Locating）而且这个
2020-06-02 00:11:27
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原创 使用ndt配准实现简单的激光里程计
激光里程计1、原理2、几点需要注意的1. 关键帧的选取2. 更新当前帧pose3. 设置guess_pose3、效果4、参考1、原理读入每一帧的点云，和地图做ndt配准，得到当前帧的pose，使用这个pose作为下一帧配准的guess_pose，如果当前帧是关键帧（关键帧如何选取？- 根据与上一关键帧的距离或者每隔几帧设置为关键帧），那么更新地图并且将当前帧更新为关键帧。2、几点需要注意的1. 关键帧的选取当前帧距离上一个关键帧的位移超过阈值（1m），则认为当前帧为关键帧。 // 如果当前帧和
2020-06-01 10:23:23
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空空如也
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