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deeplearningYYDS裙3：1015081610
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话不多说，承接上一篇《多目标跟踪算法，零基础极速入门（一）》
五、DeepSORT 论文解析
Deep SORT 论文核心内容，包括状态估计、匹配方法、级联匹配、表观模型等核心内容。
1. 简介
Simple Online and Realtime Tracking(SORT) 是一个非常简单、有效、实用的多目标跟踪算法。在
SORT 中，仅仅通过 IOU 来进行匹配虽然速度非常快，但是 ID switch 依然非常大。
本文提出了 Deep SORT 算法，相比 SORT，通过集成表观信息来提升 SORT 的表现。通过这个扩展，
模型能够更好地处理目标被长时间遮挡的情况，将 ID switch 指标降低了 45%。表观信息也就是目标
对应的特征，论文中通过在大型行人重识别数据集上训练得到的深度关联度量来提取表观特征 (借用
了 ReID 领域的模型)。
2. 方法
2.1 状态估计
延续 SORT 算法使用 8 维的状态空间 (𝑢, 𝑣, 𝑟, ℎ, ̇𝑥, ̇𝑦, ̇𝑟, ̇ ℎ), 其中 (u,v) 代表 bbox 的中心点，宽高比 r, 高 h 以及对应的在图像坐标上的相对速度。
论文使用具有等速运动和线性观测模型的标准卡尔曼滤波器，将以上 8 维状态作为物体状态的直接
观测模型。
每一个轨迹，都计算当前帧距上次匹配成功帧的差值，代码中对应 time_since_update 变量。该变量
在卡尔曼滤波器 predict 的时候递增，在轨迹和 detection 关联的时候重置为 0。
超过最大年龄 𝐴𝑚𝑎𝑥 的轨迹被认为离开图片区域，将从轨迹集合中删除，被设置为删除状态。代码
中最大年龄默认值为 70，是级联匹配中的循环次数。
如果 detection 没有和现有 track 匹配上的，那么将对这个 detection 进行初始化，转变为新的 Track。
新的 Track 初始化的时候的状态是未确定态，只有满足连续三帧都成功匹配，才能将未确定态转化为
确定态。
如果处于未确定态的 Track 没有在 n_init 帧中匹配上 detection，将变为删除态，从轨迹集合中删
除。
2.2 匹配问题
Assignment Problem 指派或者匹配问题，在这里主要是匹配轨迹 Track 和观测结果 Detection。这种
匹配问题经常是使用匈牙利算法 (或者 KM 算法) 来解决，该算法求解对象是一个代价矩阵，所以首先
讨论一下如何求代价矩阵：
• 使用平方马氏距离来度量 Track 和 Detection 之间的距离，由于两者使用的是高斯分布来进行
表示的，很适合使用马氏距离来度量两个分布之间的距离。马氏距离又称为协方差距离，是一
种有效计算两个未知样本集相似度的方法，所以在这里度量 Track 和 Detection 的匹配程度。
𝑑𝑗 代表第 j 个 detection，𝑦𝑖 代表第 i 个 track，𝑆𝑖
−1 代表 d 和 y 的协方差。
第二个公式是一个指示器，比较的是马氏距离和卡方分布的阈值，𝑡
(1)=9.4877，如果马氏距离小于该
阈值，代表成功匹配。
• 使用 cosine 距离来度量表观特征之间的距离，reid 模型抽出得到一个 128 维的向量，使用余弦
距离来进行比对：
𝑟𝑗𝑇 𝑟(𝑖)𝑘 计算的是余弦相似度，而余弦距离 =1-余弦相似度，通过 cosine 距离来度量 track 的表观特征
和 detection 对应的表观特征，来更加准确地预测 ID。SORT 中仅仅用运动信息进行匹配会导致 ID
Switch 比较严重，引入外观模型 + 级联匹配可以缓解这个问题。
同上，余弦距离这部分也使用了一个指示器，如果余弦距离小于 𝑡(2), 则认为匹配上。这个阈值在代
码中被设置为 0.2（由参数 max_dist 控制），这个属于超参数，在人脸识别中一般设置为 0.6。 • 综合匹配度是通过运动模型和外观模型的加权得到的
其中 𝜆 是一个超参数，在代码中默认为 0。作者认为在摄像头有实质性移动的时候这样设置比较合适，也就是在关联矩阵中只使用外观模型进行计算。但并不是说马氏距离在 Deep SORT 中毫无用处，马氏距离会对外观模型得到的距离矩阵进行限制，忽视掉明显不可行的分配。
𝑏𝑖,𝑗 也是指示器，只有 𝑏𝑖,𝑗 = 1 的时候才会被人为初步匹配上。
2.3 级联匹配
级联匹配是 Deep SORT 区别于 SORT 的一个核心算法，致力于解决目标被长时间遮挡的情况。为了让当前 Detection 匹配上当前时刻较近的 Track，匹配的时候 Detection 优先匹配消失时间较短的Track。
当目标被长时间遮挡，之后卡尔曼滤波预测结果将增加非常大的不确定性 (因为在被遮挡这段时间没有观测对象来调整，所以不确定性会增加)，状态空间内的可观察性就会大大降低。
在两个 Track 竞争同一个 Detection 的时候，消失时间更长的 Track 往往匹配得到的马氏距离更小，使得 Detection 更可能和遮挡时间较长的 Track 相关联，这种情况会破坏一个 Track 的持续性，这也就是 SORT 中 ID Switch 太高的原因之一。
所以论文提出级联匹配：
伪代码中需要注意的是匹配顺序，优先匹配 age 比较小的轨迹，对应实现如下：
# 1. 分配 track_indices 和 detection_indices
if track_indices is None:
track_indices = list(range(len(tracks)))
if detection_indices is None:
detection_indices = list(range(len(detections)))
unmatched_detections = detection_indices
matches = []
# cascade depth = max age 默认为 70
for level in range(cascade_depth):
if len(unmatched_detections) == 0: # No detections left
break
track_indices_l = [ k for k in track_indices
if tracks[k].time_since_update == 1 + level
]
if len(track_indices_l) == 0: # Nothing to match at this level
continue
# 2. 级联匹配核心内容就是这个函数
matches_l, _, unmatched_detections = \
min_cost_matching( # max_distance=0.2
distance_metric, max_distance, tracks, detections,
track_indices_l, unmatched_detections)
matches += matches_l
unmatched_tracks = list(set(track_indices) - set(k for k, _ in matches))
return matches, unmatched_tracks, unmatched_detections
在匹配的最后阶段还对 unconfirmed 和 age=1 的未匹配轨迹进行基于 IOU 的匹配 (和 SORT 一致)。这可以缓解因为表观突变或者部分遮挡导致的较大变化。
2.4 表观特征
表观特征这部分借用了行人重识别领域的网络模型，这部分的网络是需要提前离线学习好，其功能是提取出具有区分度的特征。
论文中用的是 wide residual network, 具体结构如下图所示：
网络最后的输出是一个 128 维的向量用于代表该部分表观特征 (一般维度越高区分度越高带来的计算量越大)。最后使用了 L2 归一化来将特征映射到单位超球面上，以便进一步使用余弦表观来度量相似度。
3. 实验
选用 MOTA、MOTP、MT、ML、FN、ID swiches、FM 等指标进行评估模型。
相比 SORT, Deep SORT 的 ID Switch 指标下降了 45%，达到了当时的 SOTA。
经过实验，发现 Deep SORT 的 MOTA、MOTP、MT、ML、FN 指标对于之前都有提升。
FP 很多，主要是由于 Detection 和 Max age 过大导致的。
速度达到了 20Hz, 其中一半时间都花费在表观特征提取。
4. 总结
Deep SORT 可以看成三部分: • 检测: 目标检测的效果对结果影响非常非常大, 并且 Recall 和 Precision 都应该很高才可以满足
要求. 据笔者测试, 如果使用 yolov3 作为目标检测器, 目标跟踪过程中大概 60% 的时间都花费在 yolov3 上, 并且场景中的目标越多, 这部分耗时也越多 (NMS 花费的时间).
• 表观特征: 也就是 reid 模型, 原论文中用的是 wide residual network, 含有的参数量比较大, 可以
考虑用新的、性能更好、参数量更低的 ReID 模型来完成这部分工作。笔者看到好多人推荐使用 OSNet，但是实际使用的效果并不是特别好。
• 关联：包括卡尔曼滤波算法和匈牙利算法。
改进空间：
最近非常多优秀的工作的思路是认为 reid 这部分特征提取和目标检测网络无法特征重用，所以想将这两部分融合到一块。
JDE=YOLOv3 和 reid 融合
FairMOT=CenterNet 和 reid 融合
最近看了 CenterNet, 感觉这种无需 anchor 来匹配的方式非常优雅，所以非常推荐 FairMOT，效果非常出色，适合作为研究的 baseline。
六、DeepSORT 核心代码解析
Deep SORT 是多目标跟踪 (Multi-Object Tracking) 中常用到的一种算法，是一个 Detection Based Tracking 的方法。这个算法工业界关注度非常高，在知乎上有很多文章都是使用了 Deep SORT 进行工程部署。笔者将参考前辈的博客，结合自己的实践 (理论 & 代码) 对 Deep SORT 算法进行代码层面
的解析。
在之前笔者写的一篇Deep SORT 论文阅读总结中，总结了 DeepSORT 论文中提到的核心观点，如果对 Deep SORT 不是很熟悉，可以先理解一下，然后再来看解读代码的部分。
- MOT 主要步骤
在《DEEP LEARNING IN VIDEO MULTI-OBJECT TRACKING: A SURVEY》这篇基于深度学习的多目标跟
踪的综述中，描述了 MOT 问题中四个主要步骤：
• 给定视频原始帧。
• 运行目标检测器如 Faster R-CNN、YOLOv3、SSD 等进行检测，获取目标检测框。
• 将所有目标框中对应的目标抠出来，进行特征提取（包括表观特征或者运动特征）。
• 进行相似度计算，计算前后两帧目标之间的匹配程度（前后属于同一个目标的之间的距离比较小，不同目标的距离比较大）
• 数据关联，为每个对象分配目标的 ID。
以上就是四个核心步骤，其中核心是检测，SORT 论文的摘要中提到，仅仅换一个更好的检测器，就可以将目标跟踪表现提升 18.9%。
2.SORT
Deep SORT 算法的前身是 SORT, 全称是 Simple Online and Realtime Tracking。简单介绍一下，SORT最大特点是基于 Faster R-CNN 的目标检测方法，并利用卡尔曼滤波算法 + 匈牙利算法，极大提高了多目标跟踪的速度，同时达到了 SOTA 的准确率。
这个算法确实是在实际应用中使用较为广泛的一个算法，核心就是两个算法：卡尔曼滤波和匈牙利算法。
卡尔曼滤波算法分为两个过程，预测和更新。该算法将目标的运动状态定义为 8 个正态分布的向量。
预测：当目标经过移动，通过上一帧的目标框和速度等参数，预测出当前帧的目标框位置和速度等参数。
更新：预测值和观测值，两个正态分布的状态进行线性加权，得到目前系统预测的状态。
匈牙利算法：解决的是一个分配问题，在 MOT 主要步骤中的计算相似度的，得到了前后两帧的相似度矩阵。匈牙利算法就是通过求解这个相似度矩阵，从而解决前后两帧真正匹配的目标。这部分sklearn 库有对应的函数 linear_assignment 来进行求解。SORT 算法中是通过前后两帧 IOU 来构建相似度矩阵，所以 SORT 计算速度非常快。
下图是一张 SORT 核心算法流程图：
Detections 是通过目标检测器得到的目标框，Tracks 是一段轨迹。核心是匹配的过程与卡尔曼滤波的预测和更新过程。
流程如下：目标检测器得到目标框 Detections，同时卡尔曼滤波器预测当前的帧的 Tracks, 然后将Detections 和 Tracks 进行 IOU 匹配，最终得到的结果分为：
• Unmatched Tracks，这部分被认为是失配，Detection 和 Track 无法匹配，如果失配持续了 𝑇𝑙𝑜𝑠𝑡次，该目标 ID 将从图片中删除。
• Unmatched Detections, 这部分说明没有任意一个 Track 能匹配 Detection, 所以要为这个 detection 分配一个新track。 • Matched Track，这部分说明得到了匹配。
卡尔曼滤波可以根据 Tracks 状态预测下一帧的目标框状态。
卡尔曼滤波更新是对观测值 (匹配上的 Track) 和估计值更新所有 track 的状态。
3.Deep SORT
DeepSort 中最大的特点是加入外观信息，借用了 ReID 领域模型来提取特征，减少了 ID switch 的次数。整体流程图如下：
可以看出，Deep SORT 算法在 SORT 算法的基础上增加了级联匹配 (Matching Cascade)+ 新轨迹的确认 (confirmed)。总体流程就是：
• 卡尔曼滤波器预测轨迹 Tracks
• 使用匈牙利算法将预测得到的轨迹 Tracks 和当前帧中的 detections 进行匹配 (级联匹配和 IOU匹配) • 卡尔曼滤波更新。
其中上图中的级联匹配展开如下：
上图非常清晰地解释了如何进行级联匹配，上图由虚线划分为两部分：
上半部分中计算相似度矩阵的方法使用到了外观模型 (ReID) 和运动模型 (马氏距离) 来计算相似度，得到代价矩阵，另外一个则是门控矩阵，用于限制代价矩阵中过大的值。
下半部分中是是级联匹配的数据关联步骤，匹配过程是一个循环 (max age 个迭代，默认为 70)，也就是从 missing age=0 到 missing age=70 的轨迹和 Detections 进行匹配，没有丢失过的轨迹优先匹配，丢失较为久远的就靠后匹配。通过这部分处理，可以重新将被遮挡目标找回，降低被遮挡然后再出现
的目标发生的 ID Switch 次数。
将 Detection 和 Track 进行匹配，所以出现几种情况：
a.Detection 和 Track 匹配，也就是 Matched Tracks。普通连续跟踪的目标都属于这种情况，前后两帧都有目标，能够匹配上。
b. Detection 没有找到匹配的 Track，也就是 Unmatched Detections。图像中突然出现新的目标的时候，Detection 无法在之前的 Track 找到匹配的目标。
c. Track 没有找到匹配的 Detection，也就是 Unmatched Tracks。连续追踪的目标超出图像区域，Track 无法与当前任意一个 Detection 匹配。
d. 以上没有涉及一种特殊的情况，就是两个目标遮挡的情况。刚刚被遮挡的目标的 Track 也无法匹配 Detection，目标暂时从图像中消失。之后被遮挡目标再次出现的时候，应该尽量让被遮挡目标分配的 ID 不发生变动，减少 ID Switch 出现的次数，这就需要用到级联匹配了。
4.Deep SORT 代码解析
论文中提供的代码是如下地址: https://github.com/nwojke/deep_sort
上 图 是 Github 库 中 有 关 Deep SORT 的 核 心 代 码， 不 包 括 Faster R-CNN 检 测 部 分， 所 以主 要 将 讲 解 这 部 分 的 几 个 文 件， 笔 者 也 对 其 中 核 心 代 码 进 行 了 部 分 注 释， 地址在:https://github.com/pprp/deep_sort_yolov3_pytorch , 将其中的目标检测器换成了 U 版的 yolov3, 将deep_sort 文件中的核心进行了调用。
4.1.DeepSort 是核心类，调用其他模块，大体上可以分为三个模块：
• ReID 模块，用于提取表观特征，原论文中是生成了 128 维的 embedding。 • Track 模块，轨迹类，用于保存一个 Track 的状态信息，是一个基本单位。
• Tracker 模块，Tracker 模块掌握最核心的算法，卡尔曼滤波和匈牙利算法都是通过调用这个模块来完成的。
DeepSort 类对外接口非常简单：
self.deepsort = DeepSort(args.deepsort_checkpoint)# 实例化
outputs = self.deepsort.update(bbox_xcycwh, cls_conf, im)# 通过接收目标检测结果
在外部调用的时候只需要以上两步即可，非常简单。
通过类图，对整体模块有了框架上理解，下面深入理解一下这些模块
4.2 核心模块
Detection 类
Detection 类用于保存通过目标检测器得到的一个检测框，包含 top left 坐标 + 框的宽和高，以及该bbox 的置信度还有通过 reid 获取得到的对应的 embedding。除此以外提供了不同 bbox 位置格式的
转换方法：
• tlwh: 代表左上角坐标 + 宽高
• tlbr: 代表左上角坐标 + 右下角坐标
• xyah: 代表中心坐标 + 宽高比 + 高
Track 类
class Track:
# 一个轨迹的信息，包含 (x,y,a,h) & v
"""
A single target track with state space `(x, y, a, h)` and associated
velocities, where `(x, y)` is the center of the bounding box, `a` is the
aspect ratio and `h` is the height.
"""
def __init__(self, mean, covariance, track_id, n_init, max_age,
feature=None):
# max age 是一个存活期限，默认为 70 帧, 在
self.mean = mean
self.covariance = covariance
self.track_id = track_id
self.hits = 1
# hits 和 n_init 进行比较
# hits 每次 update 的时候进行一次更新（只有 match 的时候才进行 update）
# hits 代表匹配上了多少次，匹配次数超过 n_init 就会设置为 confirmed 状态
self.age = 1 # 没有用到，和 time_since_update 功能重复
self.time_since_update = 0 # 每次调用 predict 函数的时候就会 +1
# 每次调用 update 函数的时候就会设置为 0
self.state = TrackState.Tentative
self.features = []
# 每个 track 对应多个 features, 每次更新都将最新的 feature 添加到列表中
if feature is not None:
self.features.append(feature)
self._n_init = n_init # 如果连续 n_init 帧都没有出现匹配，设置为 deleted 状 态 ↪
self._max_age = max_age # 上限
Track 类主要存储的是轨迹信息，mean 和 covariance 是保存的框的位置和速度信息，track_id 代表分配给这个轨迹的 ID。state 代表框的状态，有三种：
• Tentative: 不确定态，这种状态会在初始化一个 Track 的时候分配，并且只有在连续匹配上n_init 帧才会转变为确定态。如果在处于不确定态的情况下没有匹配上任何 detection，那将转变为删除态。
• Confirmed: 确定态，代表该 Track 确实处于匹配状态。如果当前 Track 属于确定态，但是失配
连续达到 max age 次数的时候，就会被转变为删除态。
• Deleted: 删除态，说明该 Track 已经失效。
max_age 代表一个 Track 存活期限，他需要和time_since_update 变量进行比对。time_since_update
是每次轨迹调用 update 函数的时候就会 +1，每次调用 predict 的时候就会重置为 0，也就是说如果一个轨迹长时间没有 update(没有匹配上) 的时候，就会不断增加，直到 time_since_update 超过 maxage(默认 70)，将这个 Track 从 Tracker 中的列表删除。
hits 代表连续确认多少次，用在从不确定态转为确定态的时候。每次 Track 进行 update 的时候，hits就会 +1, 如果 hits>n_init(默认为 3)，也就是连续三帧的该轨迹都得到了匹配，这时候才将不确定态转为确定态。
需要说明的是每个轨迹还有一个重要的变量，features 列表，存储该轨迹在不同帧对应位置通过ReID 提取到的特征。为何要保存这个列表，而不是将其更新为当前最新的特征呢？这是为了解决目标被遮挡后再次出现的问题，需要从以往帧对应的特征进行匹配。另外，如果特征过多会严重拖慢计算速度，所以有一个参数 budget 用来控制特征列表的长度，取最新的budget 个 features, 将旧的删除掉。
ReID 特征提取部分 ReID 网络是独立于目标检测和跟踪器的模块，功能是提取对应 bounding box
中的 feature, 得到一个固定维度的 embedding 作为该 bbox 的代表，供计算相似度时使用。
class Extractor(object):
def __init__(self, model_name, model_path, use_cuda=True):
self.net = build_model(name=model_name,
num_classes=96)
self.device = "cuda" if torch.cuda.is_available(
) and use_cuda else "cpu"
state_dict = torch.load(model_path)['net_dict']
self.net.load_state_dict(state_dict)
print("Loading weights from {}... Done!".format(model_path))
self.net.to(self.device)
self.size = (128,128)
self.norm = transforms.Compose([
transforms.ToTensor(),
transforms.Normalize([0.3568, 0.3141, 0.2781],
[0.1752, 0.1857, 0.1879])
])
def _preprocess(self, im_crops):
"""
TODO:
1. to float with scale from 0 to 1
2. resize to (64, 128) as Market1501 dataset did
3. concatenate to a numpy array
3. to torch Tensor
4. normalize
"""
def _resize(im, size):
return cv2.resize(im.astype(np.float32) / 255., size)
im_batch = torch.cat([
self.norm(_resize(im, self.size)).unsqueeze(0) for im in im_crops
],dim=0).float()
return im_batch
def __call__(self, im_crops):
im_batch = self._preprocess(im_crops)
with torch.no_grad():
im_batch = im_batch.to(self.device)
features = self.net(im_batch)
return features.cpu().numpy()
模型训练是按照传统 ReID 的方法进行，使用 Extractor 类的时候输入为一个 list 的图片，得到图片对应的特征。
NearestNeighborDistanceMetric 类 这个类中用到了两个计算距离的函数：
1、计算欧氏距离：
def _pdist(a, b):
# 用于计算成对的平方距离
# a NxM 代表 N 个对象，每个对象有 M 个数值作为 embedding 进行比较
# b LxM 代表 L 个对象，每个对象有 M 个数值作为 embedding 进行比较
# 返回的是 NxL 的矩阵，比如 dist[i][j] 代表 a[i] 和 b[j] 之间的平方和距离
# 实现见：https://blog.csdn.net/frankzd/article/details/80251042
a, b = np.asarray(a), np.asarray(b) # 拷贝一份数据
if len(a) == 0 or len(b) == 0:
return np.zeros((len(a), len(b)))
a2, b2 = np.square(a).sum(axis=1), np.square(
b).sum(axis=1) # 求每个 embedding 的平方和
# sum(N) + sum(L) -2 x [NxM]x[MxL] = [NxL]
r2 = -2. * np.dot(a, b.T) + a2[:, None] + b2[None, :]
r2 = np.clip(r2, 0., float(np.inf))
return r2
2、计算余弦距离
def _cosine_distance(a, b, data_is_normalized=False):
# a 和 b 之间的余弦距离
# a : [NxM] b : [LxM]
# 余弦距离 = 1 - 余弦相似度
# https://blog.csdn.net/u013749540/article/details/51813922
if not data_is_normalized:
# 需要将余弦相似度转化成类似欧氏距离的余弦距离。
a = np.asarray(a) / np.linalg.norm(a, axis=1, keepdims=True)
# np.linalg.norm 操作是求向量的范式，默认是 L2 范式，等同于求向量的欧式距离。
b = np.asarray(b) / np.linalg.norm(b, axis=1, keepdims=True)
return 1. - np.dot(a, b.T)
以上代码对应公式，注意余弦距离 =1-余弦相似度。
最近邻距离度量类
class NearestNeighborDistanceMetric(object):
# 对于每个目标，返回一个最近的距离
def __init__(self, metric, matching_threshold, budget=None):
# 默认 matching_threshold = 0.2 budge = 100
if metric == "euclidean": # 使用最近邻欧氏距离
self._metric = _nn_euclidean_distance
elif metric == "cosine": # 使用最近邻余弦距离
self._metric = _nn_cosine_distance
else:
raise ValueError("Invalid metric; must be either 'euclidean' or
'cosine'")
self.matching_threshold = matching_threshold
# 在级联匹配的函数中调用
self.budget = budget
# budge 预算，控制 feature 的多少
self.samples = {}
# samples 是一个字典 {id->feature list}
def partial_fit(self, features, targets, active_targets):
# 作用：部分拟合，用新的数据更新测量距离
# 调用：在特征集更新模块部分调用，tracker.update() 中
for feature, target in zip(features, targets):
self.samples.setdefault(target, []).append(feature)
# 对应目标下添加新的 feature，更新 feature 集合
# 目标 id : feature list
if self.budget is not None:
self.samples[target] = self.samples[target][-self.budget:]
# 设置预算，每个类最多多少个目标，超过直接忽略
# 筛选激活的目标
self.samples = {k: self.samples[k] for k in active_targets}
def distance(self, features, targets):
# 作用：比较 feature 和 targets 之间的距离，返回一个代价矩阵
# 调用：在匹配阶段，将 distance 封装为 gated_metric,
# 进行外观信息 (reid 得到的深度特征)+
# 运动信息 (马氏距离用于度量两个分布相似程度)
cost_matrix = np.zeros((len(targets), len(features)))
for i, target in enumerate(targets):
cost_matrix[i, :] = self._metric(self.samples[target], features)
return cost_matrix
Tracker 类 Tracker 类是最核心的类，Tracker 中保存了所有的轨迹信息，负责初始化第一帧的轨迹、卡尔曼滤波的预测和更新、负责级联匹配、IOU 匹配等等核心工作
class Tracker:
# 是一个多目标 tracker，保存了很多个 track 轨迹
# 负责调用卡尔曼滤波来预测 track 的新状态 + 进行匹配工作 + 初始化第一帧
# Tracker 调用 update 或 predict 的时候，其中的每个 track 也会各自调用自己的
update 或 predict ↪
"""
This is the multi-target tracker
"""
def __init__(self, metric, max_iou_distance=0.7, max_age=70, n_init=3):
# 调用的时候，后边的参数全部是默认的
self.metric = metric
# metric 是一个类，用于计算距离 (余弦距离或马氏距离)
self.max_iou_distance = max_iou_distance
# 最大 iou，iou 匹配的时候使用
self.max_age = max_age
# 直接指定级联匹配的 cascade_depth 参数
self.n_init = n_init
# n_init 代表需要 n_init 次数的 update 才会将 track 状态设置为 confirmed
self.kf = kalman_filter.KalmanFilter()# 卡尔曼滤波器
self.tracks = [] # 保存一系列轨迹
self._next_id = 1 # 下一个分配的轨迹 id
def predict(self):
# 遍历每个 track 都进行一次预测
"""Propagate track state distributions one time step forward.
This function should be called once every time step, before `update`.
"""
for track in self.tracks:
track.predict(self.kf)
然后来看最核心的 update 函数和 match 函数，可以对照下面的流程图一起看：
update 函数
def update(self, detections):
# 进行测量的更新和轨迹管理
"""Perform measurement update and track management.
Parameters
----------
detections : List[deep_sort.detection.Detection]
A list of detections at the current time step.
"""
# Run matching cascade.
matches, unmatched_tracks, unmatched_detections = \
self._match(detections)
# Update track set.
# 1. 针对匹配上的结果
for track_idx, detection_idx in matches:
# track 更新对应的 detection
self.tracks[track_idx].update(self.kf, detections[detection_idx])
# 2. 针对未匹配的 tracker, 调用 mark_missed 标记
# track 失配，若待定则删除，若 update 时间很久也删除
# max age 是一个存活期限，默认为 70 帧
for track_idx in unmatched_tracks:
self.tracks[track_idx].mark_missed()
# 3. 针对未匹配的 detection， detection 失配，进行初始化
for detection_idx in unmatched_detections:
self._initiate_track(detections[detection_idx])
# 得到最新的 tracks 列表，保存的是标记为 confirmed 和 Tentative 的 track
self.tracks = [t for t in self.tracks if not t.is_deleted()]
# Update distance metric.
active_targets = [t.track_id for t in self.tracks if t.is_confirmed()]
# 获取所有 confirmed 状态的 track id
features, targets = [], []
for track in self.tracks:
if not track.is_confirmed():
continue
features += track.features # 将 tracks 列表拼接到 features 列表
# 获取每个 feature 对应的 track id
targets += [track.track_id for _ in track.features]
track.features = []
# 距离度量中的 特征集更新
self.metric.partial_fit(np.asarray(features), np.asarray(targets),
active_targets)
match 函数：
def _match(self, detections):
# 主要功能是进行匹配，找到匹配的，未匹配的部分
def gated_metric(tracks, dets, track_indices, detection_indices):
# 功能： 用于计算 track 和 detection 之间的距离，代价函数
# 需要使用在 KM 算法之前
# 调用：
# cost_matrix = distance_metric(tracks, detections,
# track_indices, detection_indices)
features = np.array([dets[i].feature for i in detection_indices])
targets = np.array([tracks[i].track_id for i in track_indices])
# 1. 通过最近邻计算出代价矩阵 cosine distance
cost_matrix = self.metric.distance(features, targets)
# 2. 计算马氏距离, 得到新的状态矩阵
cost_matrix = linear_assignment.gate_cost_matrix(
self.kf, cost_matrix, tracks, dets, track_indices,
detection_indices)
return cost_matrix
# Split track set into confirmed and unconfirmed tracks.
# 划分不同轨迹的状态
confirmed_tracks = [ i for i, t in enumerate(self.tracks) if t.is_confirmed()
]
unconfirmed_tracks = [ i for i, t in enumerate(self.tracks) if not t.is_confirmed()
]
# 进行级联匹配，得到匹配的 track、不匹配的 track、不匹配的 detection
'''
!!!!!!!!!!!
级联匹配
!!!!!!!!!!!
'''
# gated_metric->cosine distance
# 仅仅对确定态的轨迹进行级联匹配
matches_a, unmatched_tracks_a, unmatched_detections = \
linear_assignment.matching_cascade(
gated_metric,
self.metric.matching_threshold,
self.max_age,
self.tracks,
detections,
confirmed_tracks)
# 将所有状态为未确定态的轨迹和刚刚没有匹配上的轨迹组合为 iou_track_candidates， # 进行 IoU 的匹配
iou_track_candidates = unconfirmed_tracks + [ k for k in unmatched_tracks_a
if self.tracks[k].time_since_update == 1 # 刚刚没有匹配上
]
# 未匹配
unmatched_tracks_a = [ k for k in unmatched_tracks_a
if self.tracks[k].time_since_update != 1 # 已经很久没有匹配上
]
'''
!!!!!!!!!!!
IOU 匹配
对级联匹配中还没有匹配成功的目标再进行 IoU 匹配
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'''
# 虽然和级联匹配中使用的都是 min_cost_matching 作为核心，
# 这里使用的 metric 是 iou cost 和以上不同
matches_b, unmatched_tracks_b, unmatched_detections = \
linear_assignment.min_cost_matching(
iou_matching.iou_cost,
self.max_iou_distance,
self.tracks,
detections,
iou_track_candidates,
unmatched_detections)
matches = matches_a + matches_b # 组合两部分 match 得到的结果
unmatched_tracks = list(set(unmatched_tracks_a + unmatched_tracks_b))
return matches, unmatched_tracks, unmatched_detections
以上两部分结合注释和以下流程图可以更容易理解。
级联匹配 下边是论文中给出的级联匹配的伪代码：
以下代码是伪代码对应的实现
# 1. 分配 track_indices 和 detection_indices
if track_indices is None:
track_indices = list(range(len(tracks)))
if detection_indices is None:
detection_indices = list(range(len(detections)))
unmatched_detections = detection_indices
matches = []
# cascade depth = max age 默认为 70
for level in range(cascade_depth):
if len(unmatched_detections) == 0: # No detections left
break
track_indices_l = [
k for k in track_indices
if tracks[k].time_since_update == 1 + level
]
if len(track_indices_l) == 0: # Nothing to match at this level
continue
# 2. 级联匹配核心内容就是这个函数
matches_l, _, unmatched_detections = \
min_cost_matching( # max_distance=0.2
distance_metric, max_distance, tracks, detections,
track_indices_l, unmatched_detections)
matches += matches_l
unmatched_tracks = list(set(track_indices) - set(k for k, _ in matches))
门控矩阵 门控矩阵的作用就是通过计算卡尔曼滤波的状态分布和测量值之间的距离对代价矩阵进行限制。
代价矩阵中的距离是 Track 和 Detection 之间的表观相似度，假如一个轨迹要去匹配两个表观特征非常相似的 Detection，这样就很容易出错，但是这个时候分别让两个 Detection 计算与这个轨迹的马氏距离，并使用一个阈值 gating_threshold 进行限制，所以就可以将马氏距离较远的那个 Detection
区分开，可以降低错误的匹配。
def gate_cost_matrix(
kf, cost_matrix, tracks, detections, track_indices,
detection_indices, ↪
gated_cost=INFTY_COST, only_position=False):
# 根据通过卡尔曼滤波获得的状态分布，使成本矩阵中的不可行条目无效。
gating_dim = 2 if only_position else 4
gating_threshold = kalman_filter.chi2inv95[gating_dim] # 9.4877
measurements = np.asarray([detections[i].to_xyah()
for i in detection_indices])
for row, track_idx in enumerate(track_indices):
track = tracks[track_idx]
gating_distance = kf.gating_distance(
track.mean, track.covariance, measurements, only_position)
cost_matrix[row, gating_distance >
gating_threshold] = gated_cost # 设置为 inf
return cost_matrix
卡尔曼滤波器 在 Deep SORT 中，需要估计 Track 的以下状态：
• 均值：用 8 维向量（x, y, a, h, vx, vy, va, vh）表示。(x,y) 是框的中心坐标，宽高比是 a, 高度 h 以及对应的速度，所有的速度都将初始化为 0。 • 协方差：表示目标位置信息的不确定程度，用 8x8 的对角矩阵来表示，矩阵对应的值越大，代表不确定程度越高。
下图代表卡尔曼滤波器主要过程：
- 卡尔曼滤波首先根据当前帧 (time=t) 的状态进行预测，得到预测下一帧的状态 (time=t+1)
- 得到测量结果，在 Deep SORT 中对应的测量就是 Detection，即目标检测器提供的检测框。
- 将预测结果和测量结果进行更新。
如果对卡尔曼滤波算法有较为深入的了解，可以结合卡尔曼滤波算法和代码进行理解。
预测分两个公式：
𝑥′ = 𝐹𝑥
其中 F 是状态转移矩阵，如下图：
第二个公式：
𝑃′ = 𝐹𝑃 𝐹 𝑇 + 𝑄
P 是当前帧 (time=t) 的协方差，Q 是卡尔曼滤波器的运动估计误差，代表不确定程度。
def predict(self, mean, covariance):
# 相当于得到 t 时刻估计值
# Q 预测过程中噪声协方差
std_pos = [
self._std_weight_position * mean[3],
self._std_weight_position * mean[3],
1e-2,
self._std_weight_position * mean[3]]
std_vel = [
self._std_weight_velocity * mean[3],
self._std_weight_velocity * mean[3],
1e-5,
self._std_weight_velocity * mean[3]]
# np.r_ 按列连接两个矩阵
# 初始化噪声矩阵 Q
motion_cov = np.diag(np.square(np.r_[std_pos, std_vel]))
# x' = Fx
mean = np.dot(self._motion_mat, mean)
# P' = FPF^T+Q
covariance = np.linalg.multi_dot((
self._motion_mat, covariance, self._motion_mat.T)) + motion_cov
return mean, covariance
更新的公式
def project(self, mean, covariance):
# R 测量过程中噪声的协方差
std = [
self._std_weight_position * mean[3],
self._std_weight_position * mean[3],
1e-1,
self._std_weight_position * mean[3]]
# 初始化噪声矩阵 R
innovation_cov = np.diag(np.square(std))
# 将均值向量映射到检测空间，即 Hx'
mean = np.dot(self._update_mat, mean)
# 将协方差矩阵映射到检测空间，即 HP'H^T
covariance = np.linalg.multi_dot((
self._update_mat, covariance, self._update_mat.T))
return mean, covariance + innovation_cov
def update(self, mean, covariance, measurement):
# 通过估计值和观测值估计最新结果
# 将均值和协方差映射到检测空间，得到 Hx' 和 S
projected_mean, projected_cov = self.project(mean, covariance)
# 矩阵分解
chol_factor, lower = scipy.linalg.cho_factor(
projected_cov, lower=True, check_finite=False) # 计算卡尔曼增益 K
kalman_gain = scipy.linalg.cho_solve(
(chol_factor, lower), np.dot(covariance, self._update_mat.T).T,
check_finite=False).T
# z - Hx'
innovation = measurement - projected_mean
# x = x' + Ky
new_mean = mean + np.dot(innovation, kalman_gain.T)
# P = (I - KH)P'
new_covariance = covariance - np.linalg.multi_dot((
kalman_gain, projected_cov, kalman_gain.T))
return new_mean, new_covariance
𝑦 = 𝑧 − 𝐻𝑥′
这个公式中，z 是 Detection 的 mean，不包含变化值，状态为 [cx,cy,a,h]。H 是测量矩阵，将 Track 的均值向量 𝑥′ 映射到检测空间。计算的 y 是 Detection 和 Track 的均值误差。
𝑆 = 𝐻𝑃′𝐻𝑇 + 𝑅
R 是目标检测器的噪声矩阵，是一个 4x4 的对角矩阵。对角线上的值分别为中心点两个坐标以及宽高的噪声。
𝐾 = 𝑃′𝐻𝑇 𝑆−1
计算的是卡尔曼增益，是作用于衡量估计误差的权重。
𝑥 = 𝑥′ + 𝐾y
更新后的均值向量 x。
𝑃 = (𝐼 − 𝐾𝐻)𝑃′
更新后的协方差矩阵。
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