slam的框架

最新推荐文章于 2023-04-22 22:39:20 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： slam 优化 框架 算法 前端
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视觉里程计（VO）：通过图像来估计相机的运动，只通过这种方式每次都会有误差，先前的误差会累计到现在。

这样时间长了之后误差会很大。




后端优化：由于噪声的存在，前端里程计的值会有误差，所以这里把它作为初值，进行非线性优化或者滤波算法。



回环检测：得到一个全局的最优化的方案




建图：度量建图和拓扑建图

sxk20091111
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专栏目录
2021-04-15 深入理解SLAM技术 【2】 SLAM的框架
gongdiwudu的专栏
04-15 4345
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系列文章目录 SLAM是ROS机器人中一个重要的研究方向，当然也是有难度的，涉及到的知识非常广，数学知识要足够深厚，这一节主要介绍相关的基本概念，不介绍数学知识。 文章目录系列文章目录前言一、激光SLAM的基本框架二、激光雷达数据的采集和处理总结 前言 SLAM是Simultaneous Localiza and Mapping的缩写，意为：同时定位与建图。简单的来说，机器人在一个未知的环境中运动，在移动过程中根据传感器的信息，一边计算身在何处，一边构建周围的环境，从而实现机器人的自主定位和导航
SLAM框架详细解读
To be a better man
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08-08 91
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hjy的博客
11-22 2573
《视觉SLAM十四讲》学习系列（1）—经典视觉SLAM框架视觉SLAM十四讲学习系列1经典视觉SLAM框架 视觉里程计 后端优化 回环检测 建图 度量地图 拓扑地图 SLAM问题的数学表述 本文主要内容来自《视觉SLAM十四讲》第二讲-初识SLAM。经典视觉SLAM流程包括： 1、传感器信息提取。主要是相机图像相关信息。 2、视觉里程计(Visual Odometry,VO)
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06-07
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基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比 在计算机视觉和机器人技术领域，同步定位与建图（SLAM）技术是一种能够实时跟踪相机运动和建图的技术。ORB-SLAM是目前效果最好的单目视觉SLAM系统之一，它使用基于特征点的方法...
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SLAM思维导图
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qq_20123207的博客
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本人邮箱 jinbo66888@qq.com，欢迎交流。 一、总述       ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos在2015年提出。它是一个基于特征识别的单目slam系统，可以实时运行，适用于各种场合，室内的或者室外的，大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性，可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控...
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对相关视觉SLAM框架式整理 自己翻译并整理的，若有误麻烦指出来，谢谢！ SLAM的基础概念： 利用平台操作SLAM系统采集的数据，构建周围世界的地图，并在地图中同时定位自身。平台上搭载的传感器具有多种功能，如单目摄像头、双目摄像头、立体摄像头、RGB-D摄像头、激光雷达等。 有关SLAM的摘要 SLAM技术在计算机视觉和机器人领域中占有重要地位。（SLAM）系统大多基于小区域静态环境。传统的SL...
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我们提出了一种基于人造建筑环境结构规律的新型 6 自由度 (DoF) 视觉同步定位和映射 (SLAM) 方法。 这个想法是我们使用建筑结构线作为定位和映射的特征。 与其他线特征不同，建筑结构线对全局方向信息进行编码，该信息会随着时间的推移限制相机的航向，从而消除累积的方向误差并减少位置漂移。 我们扩展了标准扩展卡尔曼滤波器视觉 SLAM 方法，采用具有新的参数化方法的建筑结构线，该方法表示主要方向上的结构线。 已经在合成场景和真实世界场景中进行了实验。 结果表明，我们的方法在位置误差和方向误差方面明显优于现
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