基于Opencv2.4.9的双目相机标定代码

最新推荐文章于 2022-12-11 18:08:13 发布

sybil_w

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本文链接：https://blog.csdn.net/sybil_w/article/details/49995965

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本文介绍了使用Opencv2.4.9进行双目相机标定的方法，分享了作者在学习过程中整理的简洁代码，并提供了完整的源代码下载链接，包括说明文档和实验图片。

摘要由CSDN通过智能技术生成

现在很多双目相机标定的原理说明。个人看过比较好的链接如下：
http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5961769
http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5963256

我学习时，找了许多代码资料，很多不完整，或代码不够简洁。以下代码是我参考别人的代码最终写出的双目相机标定代码。
创建一个双目相机标定类CCalibratnMethod。源文件和头文件内容如下

//.cpp
//双目标定函数 输入为CAMERACALIB& cameraCalib在头文件中定义
void CCalibratnMethod::CameraCalibration(CAMERACALIB& cameraCalib)
{
    m_cameraCalib = cameraCalib;
    cvutMatrix::Matrix<double> Rl(3,3); //左边图像的旋转矩阵
    cvutMatrix::Matrix<double> Tl(3,1);//左边图像的平移矩阵
    cvutMatrix::Matrix<double> Rr(3,3); //右边图像的旋转矩阵
    cvutMatrix::Matrix<double> Tr(3,1);//右边图像的平移矩阵 
    cvutMatrix::Matrix<double> steroR(3,3);       
    cvutMatrix::Matrix<double> steroT(3,1);
    cvutMatrix::Matrix<double> intrinsic_matrixL(3,3);
    cvutMatrix::Matrix<double> distortion_coeffsL(4,1);
    cvutMatrix::Matrix<double> intrinsic_matrixR(3,3);
    cvutMatrix::Matrix<double> distortion_coeffsR(4,1);

    ifstream fsImgL(cameraCalib.m_sFilePathL); //左摄像头定标所用图像文件的路径
    ifstream fsImgR(cameraCalib.m_sFilePathR); 
    //左相机标定图像角点提取
    CornerDetection(fsImgL,m_imagePointSeqL);
    //右相机标定图像角点提取
    CornerDetection(fsImgR,m_imagePointSeqR);
    //左图角点转换
    CvSize square_size = cvSize((int)m_cameraCalib.m_dSquareSize,(int)m_cameraCalib.m_dSquareSize);
    cvutMatrix::Matrix<double> object_pointsL(bordSize.width*bordSize.height*sucesses,3);
    cvutMatrix::Matrix<double> image_pointsL(m_imagePointSeqL.cvseq->total,2);
    cvutMatrix::Matrix<int> point_countsL(sucesses,1);
    CornerConvert(m_imagePointSeqL,object_pointsL,image_pointsL,point_countsL);
    //右图角点转换
    cvutMatrix::Matrix<double> object_pointsR(bordSize.width*bordSize.height*sucesses,3);
    cvutMatrix::Matrix<double> image_pointsR(m_