双目视觉系统 图像校正

双目视觉系统图像校正代码

//s_intrinsic_matrixL 左相机内参矩阵
//s_distortion_coeffsL 左相机系数
//s_intrinsic_matrixR 右相机内参矩阵
//s_distortion_coeffsR 右相机系数
//s_steroR 右相机相对左相机的旋转矩阵
//s_steroT 右相机相对左相机的平移矩阵
//s_imgSize 需要校正的图像的大小
//s_imgL 需要校正的左图像
//s_imgR 需要校正的右图像
//s_reImgL 校正后的左图像
//s_reImgR 校正后的右图像

void CPreprocess::_RectifyImg()
{
cv::Mat R, T, R1, P1, R2, P2;
R1 = cv::Mat::zeros(3,3,CV_8UC1);
R2 = cv::Mat::zeros(3,3,CV_8UC1);
P1 = cv::Mat::zeros(3,4,CV_8UC1);
P2 = cv::Mat::zeros(3,4,CV_8UC1);
cv::Rect roi1, roi2;
//相机矫正
try
{
cv::stereoRectify( s_intrinsic_matrixL, s_distortion_coeffsL,
s_intrinsic_matrixR, s_distortion_coeffsR, s_imgSize,
s_steroR, s_steroT, R1, R2, P1, P2, s_Q, cv::CALIB_ZERO_DISPARITY,
-1, s_imgSize, &roi1, &roi2);
}