12.FreeRTOS之中断中API的使用

一.两类API对比

FreeRTOS有两套函数，一套是普通中，一套是在中断中使用的（在中断中使用的API在函数名的尾部都有FromISR）,中断中使用的FreeRTOS的API有什么特殊点呢？1： 执行速度尽可能快，尽可能减小对操作系统实时性的影响 2：不能阻塞，因为中断是单片机硬件本身的操作，可不受FreeRTOS的调度，一旦阻塞（比如等待信号量），而中断中的内容不会被调度器调用，此时程序就卡死了。

二.以写队列为例对比两类API

详细内部软件流程

附件链接：

1.普通任务写队列执行过程：

（1）当队列没满的时候写入队列，如果有任务在等待接收队列数据，那就把这个任务唤醒，如果这个任务优先级比当前高，那就发起一次调度

（2）当前队列满但是写队列等待时间为0，那就直接返回错误

（3）当前队列满，且写队列等待时间不为0，那就把当前任务从readylist中移除，同时添加到delayList里去，任务阻塞

2.中断写队列执行过程

 (1)函数参数里没有等待时间，即不允许写队列等待（保证不在中断中发生阻塞）

 (2)当队列没满的时候写入队列，如果有任务在等待接收队列数据，那就把这个任务唤醒，如果这个任务优先级比当前高，不发起调度，但是把需要发起调度的变量设置为 pdTRUE

3.中断中写队列使用方法举例

void xxx_ISR()//某中断响应函数内部

{

    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;//这边变量用来存放是否要发起调度

    xQueueSendToBackFromISR(xQueue, pvItemToQueue, &xHigherPriorityTaskWoken);//如果有高优先级任务，需要发起调度，那xHigherPriorityTaskWoken会被设为pdTRUE

    if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE)

    {

        /* 任务切换 */

        portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );//触发PendSV中断。由于PendSV中断中断优先级低，所以会在该中断函数执行后才会执行

    }

}

在上述xQueueSendToBackFromISR(xQueue, pvItemToQueue, &xHigherPriorityTaskWoken)中，如果因为向队列中发送数据导致有任务处于就绪态，同时该任务的优先级更高，那么xHigherPriorityTaskWoken就会被赋值为1。这个时候就可以使用portYIELD_FROM_ISR（pdTRUE）来触发上下文的切换。那portYIELD_FROM_ISR（pdTRUE）的原理是什么呢？这个函数会设置pendsv对应的bit位置1，即触发pendSV中断，在pendsv中完后任务的上下文切换。由于pendsv优先级很低，所以pendsv会在当前中断后执行。

不仅是队列操作的工作流程是这样，信号量、事件组等也是一样。互斥量不可以在中断中使用。

4.总结

在使用非ISR的API函数时，比如写队列xQueueSendToBack(),如果此时有个高优先级的任务正在等待写队列，那么前面这个xQueueSendToBack()执行过程中就会发起调度。

但是ISR的API，比如xQueueSendToBackFromISR()在相同情况下不会发起调度(因为在中断里，优先级都比pendsv高，就算发起调度，pensv也不会执行)，所以这个API只是把xHigherPriorityTaskWoken这个值设置为pdTrue，然后在函数快结束的时候执行portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken )，触发pendsv从而触发调度。