gcode.c

2.4.1 gcode.h

#define MODAL_GROUP_G0 0 // [G4,G10,G28,G28.1,G30,G30.1,G53,G92,G92.1] 非模态指

//组

#define MODAL_GROUP_G1 1 // [G0,G1,G2,G3,G38.2,G38.3,G38.4,G38.5,G80] 运动指令

#define MODAL_GROUP_G2 2 // [G17,G18,G19] 坐标平面

#define MODAL_GROUP_G3 3 // [G90,G91] 绝对/相对坐标

#define MODAL_GROUP_G4 4 // [G91.1] 圆弧 IJK 方式

#define MODAL_GROUP_G5 5 // [G93,G94] 进给模式

#define MODAL_GROUP_G6 6 // [G20,G21] 单位

#define MODAL_GROUP_G7 7 // [G40] 刀具半径补偿

#define MODAL_GROUP_G8 8 // [G43.1,G49] 刀长补

#define MODAL_GROUP_G12 9 // [G54,G55,G56,G57,G58,G59] 坐标系

#define MODAL_GROUP_G13 10 // [G61] 准停控制

#define MODAL_GROUP_M4 11  // [M0,M1,M2,M30] 停止

#define MODAL_GROUP_M7 12 // [M3,M4,M5] 主轴控制

#define MODAL_GROUP_M8 13 // [M7,M8,M9] 冷却控制

#define MODAL_GROUP_M9 14 // [M56] 倍率控制

// 组 G0: 定义G代码的代号，如定义NON_MODAL_DWELL为4，表示G4（不要改）

#define NON_MODAL_NO_ACTION 0 // (Default: Must be zero)

#define NON_MODAL_DWELL 4 // G4 (Do not alter value)

#define NON_MODAL_SET_COORDINATE_DATA 10 // G10 (Do not alter value)

#define NON_MODAL_GO_HOME_0 28 // G28 (Do not alter value)

#define NON_MODAL_SET_HOME_0 38 // G28.1 (Do not alter value)

#define NON_MODAL_GO_HOME_1 30 // G30 (Do not alter value)

#define NON_MODAL_SET_HOME_1 40 // G30.1 (Do not alter value)

#define NON_MODAL_ABSOLUTE_OVERRIDE 53 // G53 (Do not alter value)

#define NON_MODAL_SET_COORDINATE_OFFSET 92 // G92 (Do not alter value)

#define NON_MODAL_RESET_COORDINATE_OFFSET 102 //G92.1 (Do not alter value)

// 组 G1: 同上（不要改）

#define MOTION_MODE_SEEK 0 // G0 (Default: Must be zero)

#define MOTION_MODE_LINEAR 1 // G1 (Do not alter value)

#define MOTION_MODE_CW_ARC 2  // G2 (Do not alter value)

#define MOTION_MODE_CCW_ARC 3  // G3 (Do not alter value)

#define MOTION_MODE_PROBE_TOWARD 140 // G38.2 (Do not alter value)

#define MOTION_MODE_PROBE_TOWARD_NO_ERROR 141 // G38.3 (Do not alter value)

#define MOTION_MODE_PROBE_AWAY 142 // G38.4 (Do not alter value)

#define MOTION_MODE_PROBE_AWAY_NO_ERROR 143 // G38.5 (Do not alter value)

#define MOTION_MODE_NONE 80 // G80 (Do not alter value)

// 组 G2:

#define PLANE_SELECT_XY 0 // G17 (Default: Must be zero)

#define PLANE_SELECT_ZX 1 // G18 (Do not alter value)

#define PLANE_SELECT_YZ 2 // G19 (Do not alter value)

// 组G3: Distance mode

#define DISTANCE_MODE_ABSOLUTE 0 // G90 (Default: Must be zero)

#define DISTANCE_MODE_INCREMENTAL 1 // G91 (Do not alter value)

// 组G4: Arc IJK distance mode

#define DISTANCE_ARC_MODE_INCREMENTAL 0 // G91.1 (Default: Must be zero)

// 组 M4: Program flow

#define PROGRAM_FLOW_RUNNING 0 // (Default: Must be zero)

#define PROGRAM_FLOW_PAUSED 3 // M0

#define PROGRAM_FLOW_OPTIONAL_STOP 1 // M1 NOTE: Not supported, but valid and ignored.

#define PROGRAM_FLOW_COMPLETED_M2  2 // M2 (Do not alter value)

#define PROGRAM_FLOW_COMPLETED_M30 30 // M30 (Do not alter value)

// 组 G5: Feed rate mode

#define FEED_RATE_MODE_UNITS_PER_MIN  0 // G94 (Default: Must be zero)

#define FEED_RATE_MODE_INVERSE_TIME   1 // G93 (Do not alter value)

// 组 G6: Units mode

#define UNITS_MODE_MM 0 // G21 (Default: Must be zero)

#define UNITS_MODE_INCHES 1 // G20 (Do not alter value)

// 组G7: Cutter radius compensation mode

#define CUTTER_COMP_DISABLE 0 // G40 (Default: Must be zero)

// 组G13: Control mode

#define CONTROL_MODE_EXACT_PATH 0 // G61 (Default: Must be zero)

// 组M7: Spindle control

#define SPINDLE_DISABLE 0 // M5 (Default: Must be zero)

#define SPINDLE_ENABLE_CW   PL_COND_FLAG_SPINDLE_CW // M3 (NOTE: Uses planner condition bit flag)

#define SPINDLE_ENABLE_CCW  PL_COND_FLAG_SPINDLE_CCW // M4 (NOTE: Uses planner condition bit flag)

// 组M8: Coolant control

#define COOLANT_DISABLE 0 // M9 (Default: Must be zero)

#define COOLANT_FLOOD_ENABLE  PL_COND_FLAG_COOLANT_FLOOD // M8 (NOTE: Uses planner condition bit flag)

#define COOLANT_MIST_ENABLE   PL_COND_FLAG_COOLANT_MIST  // M7 (NOTE: Uses planner condition bit flag)

//组 G8: Tool length offset

#define TOOL_LENGTH_OFFSET_CANCEL 0 // G49 (Default: Must be zero)

#define TOOL_LENGTH_OFFSET_ENABLE_DYNAMIC 1 // G43.1

//组 M9: Override control

#ifdef DEACTIVATE_PARKING_UPON_INIT

  #define OVERRIDE_DISABLED  0 // (Default: Must be zero)

  #define OVERRIDE_PARKING_MOTION 1 // M56

#else

  #define OVERRIDE_PARKING_MOTION 0 // M56 (Default: Must be zero)

  #define OVERRIDE_DISABLED  1 // Parking disabled.

#endif

// 定义参数表.

#define WORD_F  0

#define WORD_I  1

#define WORD_J  2

#define WORD_K  3

#define WORD_L  4

#define WORD_N  5

#define WORD_P  6

#define WORD_R  7

#define WORD_S  8

#define WORD_T  9

#define WORD_X  10

#define WORD_Y  11

#define WORD_Z  12

// 解释器位置更新标志

#define GC_UPDATE_POS_TARGET   0 // Must be zero

#define GC_UPDATE_POS_SYSTEM   1

#define GC_UPDATE_POS_NONE     2

// 探测循环，分别为发现物体，中止和初始化失败

#define GC_PROBE_FOUND      GC_UPDATE_POS_SYSTEM

#define GC_PROBE_ABORT      GC_UPDATE_POS_NONE

#define GC_PROBE_FAIL_INIT  GC_UPDATE_POS_NONE

#define GC_PROBE_FAIL_END   GC_UPDATE_POS_TARGET

#ifdef SET_CHECK_MODE_PROBE_TO_START

  #define GC_PROBE_CHECK_MODE   GC_UPDATE_POS_NONE  

#else

  #define GC_PROBE_CHECK_MODE   GC_UPDATE_POS_TARGET

#endif

//解释器状态标志

#define GC_PARSER_NONE                  0 // Must be zero.

#define GC_PARSER_JOG_MOTION            bit(0)  //JOG

#define GC_PARSER_CHECK_MANTISSA        bit(1) //

#define GC_PARSER_ARC_IS_CLOCKWISE      bit(2)

#define GC_PARSER_PROBE_IS_AWAY         bit(3)

#define GC_PARSER_PROBE_IS_NO_ERROR     bit(4)

#define GC_PARSER_LASER_FORCE_SYNC      bit(5)

#define GC_PARSER_LASER_DISABLE         bit(6)

#define GC_PARSER_LASER_ISMOTION        bit(7)

typedef struct {

  uint8_t motion;          // {G0,G1,G2,G3,G38.2,G80}

  uint8_t feed_rate;       // {G93,G94}

  uint8_t units;           // {G20,G21}

  uint8_t distance;        // {G90,G91}

  // uint8_t distance_arc; // {G91.1} NOTE: Don't track. Only default supported.

  uint8_t plane_select;    // {G17,G18,G19}

  // uint8_t cutter_comp;  // {G40} NOTE: Don't track. Only default supported.

  uint8_t tool_length;     // {G43.1,G49}

  uint8_t coord_select;    // {G54,G55,G56,G57,G58,G59}

  // uint8_t control;      // {G61} NOTE: Don't track. Only default supported.

  uint8_t program_flow;    // {M0,M1,M2,M30}

  uint8_t coolant;         // {M7,M8,M9}

  uint8_t spindle;         // {M3,M4,M5}

  uint8_t override;        // {M56}

} gc_modal_t; //保存G代码模态

typedef struct {

  float f;         // 进给

  float ijk[3];    // I,J,K 圆弧偏移

  uint8_t l;       // G10 or canned cycles parameters

  int32_t n;       // 行号

  float p;         // G10 or dwell parameters

  // float q;      // G82 peck drilling

  float r;         // 圆弧半径

  float s;         // 主轴转速

  uint8_t t;       //刀具号

  float xyz[3];    // X,Y,Z

} gc_values_t; //保存G代码的参数

typedef struct {

  gc_modal_t modal;

  float spindle_speed;          // 转速

  float feed_rate;              // 进给Millimeters/min

  uint8_t tool;                 // 刀号 （未用）.

  int32_t line_number;          //行号

  float position[N_AXIS];       // 位置

  float coord_system[N_AXIS];    // 当前工件坐标系G54 mm.

  float coord_offset[N_AXIS];    // 保留相对于机床零点的G92坐标偏移，单位为毫米。

  float tool_length_offset;      // 刀长补.

} parser_state_t;

extern parser_state_t gc_state; //解释器状态

typedef struct {

  uint8_t non_modal_command;

  gc_modal_t modal;

  gc_values_t values;

} parser_block_t; //解释器行数据

2.4.2 gcode.c

#define MAX_LINE_NUMBER 10000000 //最大行号

#define MAX_TOOL_NUMBER 255 // 最大刀具号

#define AXIS_COMMAND_NONE 0  //不是运动指令

#define AXIS_COMMAND_NON_MODAL 1 //非模态

#define AXIS_COMMAND_MOTION_MODE 2 //运动指令

#define AXIS_COMMAND_TOOL_LENGTH_OFFSET 3 //刀补

parser_state_t gc_state;

parser_block_t gc_block;

#define FAIL(status) return(status);

//初始化

void gc_init()

{

  memset(&gc_state, 0, sizeof(parser_state_t));//清空状态寄存器

  // 装载G54数据.

  if (!(settings_read_coord_data(gc_state.modal.coord_select,gc_state.coord_system))) {

    report_status_message(STATUS_SETTING_READ_FAIL);

  }

}

//同步G代码解释器的位置. 把系统位置赋给解释器

void gc_sync_position()

{