基于mini stm32 PS2遥控控制舵机，LCD屏显示

最新推荐文章于 2023-02-15 11:12:42 发布

黄书哲

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文章标签： c语言 stm32 单片机嵌入式硬件物联网

本文链接：https://blog.csdn.net/szhk2020/article/details/119886206

版权

引言

这是为了研究微型四旋翼无人机做的一个小测试，测试摇杆和舵机的性能，为后续控制空心杯电机做准备

实验器材

miniSTM32板，servo 9g 舵机，PS2摇杆，LCD显示屏

实物接线

ps2 stm32 舵机 stm32

GND GND 橙色信号线 PA8

+5V 3.3V 舵机需要4.6V-6V之间电源供电，需要额外供电

VRX PA0

VRY PA1

SW PA3

舵机

舵机需要一个频率为50hz的pwm波来控制，占空比与角度关系如下图所示

程序

主函数部分：

int main(void)
 { 
    u16 pwmval;
    u16 adcx,adcy,adcz;
    int i;
    float temp,temp1,temp2;
    delay_init();             //延时函数初始化      
    uart_init(9600);         //串口初始化为9600
    LED_Init();                //  LED和PWM初始化的先后顺序非常重要
    TIM1_PWM_Init(7199,199);
     LCD_Init();          
     Adc_Init();    

        adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,10);
        adcy=Get_Adc_Average(ADC_Channel_2,10);
        adcz=Get_Adc_Average(ADC_Channel_3,10);
        pwmval=(int)adcx*(7200/4096);//这里的参数不能修改，不然输出数值不变
        pwmval=pwmval/6;      //可以在这里修改，根据舵机的占空比来定数值
        pwmval+=6300;
      if(pwmval>=6300&&pwmval<7020)
        {
        TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval); 
    
        }  
    else
        for(i=7020;i>6300;i--)
      {
        TIM_SetCompare1(TIM1,i);
        LED1=!LED1;
        delay_ms(10);
      }

LCD显示部分代码

LCD_ShowxNum(156,130,adcx,4,16,0);//显示ADC的值
		LCD_ShowxNum(156,170,adcy,4,16,0);
		LCD_ShowxNum(156,210,adcz,4,16,0);
		temp=(float)adcx*(3.3/4096);
		adcx=temp;
		temp1=(float)adcy*(3.3/4096);
		adcy=temp1;
		temp2=(float)adcz*(3.3/4096);
		adcz=temp2;
		LCD_ShowxNum(156,150,adcx,1,16,0);//显示电压值整数部分
		LCD_ShowxNum(156,190,adcy,1,16,0);
		LCD_ShowxNum(156,230,adcz,1,16,0);
		temp-=adcx;
		temp1-=adcy;
		temp2-=adcz;
		temp*=1000;
		temp1*=1000;
		temp2*=1000;
		LCD_ShowxNum(172,150,temp,3,16,0X80);//读取的电压值小数部分
		LCD_ShowxNum(172,190,temp1,3,16,0X80);
		LCD_ShowxNum(172,230,temp2,3,16,0X80);

adc部分代码


	//PA1 作为模拟通道输入引脚                         
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	
 //PA2 作为模拟通道输入引脚 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	
	//PA3 作为模拟通道输入引脚 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

u16 Get_Adc(u8 ch)   
{
  	//设置指定ADC的规则组通道，一个序列，采样时间
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );	//ADC1,ADC通道,采样时间为239.5周期	  			    
  ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能	
	 
	while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ));//等待转换结束

	return ADC_GetConversionValue(ADC1);	//返回最近一次ADC1规则组的转换结果
}

u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 times)
{
	u32 temp_val=0;
	u8 t;
	for(t=0;t<times;t++)
	{
		temp_val+=Get_Adc(ch);
		delay_ms(5);
	}
	return temp_val/times;
}

实物效果