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Linux嵌入式驱动开发01——第一个驱动Hello World（附源码）
Linux嵌入式驱动开发06——第一个相对完整的驱动实践编写
Linux嵌入式驱动开发07——GPIO驱动过程记录（飞凌开发板）
Linux嵌入式驱动开发11——平台总线模型修改为设备树实例
Linux嵌入式驱动开发12——pinctl和gpio子系统实践操作
Linux嵌入式驱动开发13——ioctl接口（gpio控制使用）
Linux嵌入式驱动开发14——中断的原理以及按键中断的实现（tasklet中断下文）
引言
我们从平台总线模型，然后到pinctrl和gpio子系统，会发现步骤逐渐的规范，代码也逐渐的简单，也越来越能体会到linux屏蔽底层硬件的优势。
在之前的代码中，在write函数中往内核中写入数据。
并且在应用层传入内核层的过程，需要执行copy函数，对于我们这里只需要传入0或者1的少量数据来说，有些繁琐。
什么是unlocked_ioctl接口？
unlocked_ioctl就是ioctl接口，但是功能和对应的系统调用均没有发生变化
unlocked_ioctl和read/write函数有什么相同和不同
之前我们使用read/write函数完成写数据或者读数据的操作，ioctl函数也可以往内核中写入命令。
不同点是read/write函数是两个单独的函数，完成单一的读或者写功能，我们的ioctl函数，既可以读，也可以写。
不过read/write函数在读写大数据时候效率比较高。
所以，对于gpio控制led灯或者蜂鸣器等操作时，我们不需要大量的数据读写，可以使用ioctl函数，来简化，而read/write函数专职于大量数据的传输。
unlocked_ioctl接口命令规则
unlocked_ioctl总共32位
第一个分区 0-7，命令的编号，范围是0-255
第二个分区 8-15 命令的幻数。
（第一个分区和第二个分区主要作用就是用来区分命令的。）
第三个分区 16-29 表示传递的数据大小
第四个分区 30-31 代表读写的方向
00：表示用户程序和驱动数据没有数据传递
10：表示用户程序从驱动里面读取数据
01：表示用户程序向驱动里面写入数据
11：先写数据到驱动，然后再从驱动把数据读出来（不常用）
命令的合成宏与分解宏
合成宏
分解宏
测试程序
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#define CMD_TEST0 _IO('L', 0) // 'L'是幻数 0是编号
#define CMD_TEST1 _IO('L', 1)
#define CMD_TEST2 _IOW('L', 2, int) // 第三个参数size，不是数据大小，而是数据类型，这里是四个字节的话，就是int
#define CMD_TEST3 _IOR('L', 3, int) // 这四个命令幻数虽然一样，但是编号不同，所以不同。
int main(int argc, char *argv[])
{
printf("30-31 is %d\n", _IOC_DIR(CMD_TEST0));
printf("30-31 is %d\n", _IOC_DIR(CMD_TEST3));
return 0;
}
我们先来测试一下代码的功能，这里使用_IOC_DIR分解命令的方向，CMD_TEST0是定义命令编号，没有数据操作，所以_IOC_DIR分解后30-31的数据应该是00
CMD_TEST3是_IOR(‘L’, 3, int)，是读取，所以分解后应该读到是读对应的10，对应十进制也就是2
接下来继续测试_IOC_TYPE函数
printf("8-15 is %c\n", _IOC_TYPE(CMD_TEST0));
printf("8-15 is %c\n", _IOC_TYPE(CMD_TEST1));
执行后可以看到返回了8-15位的幻数
printf("编号 0-7 is %d\n", _IOC_NR(CMD_TEST2));
使用_IO
模拟一个闪灯的操作
module_leds.c
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#define CMD_TEST0 _IO('L', 0) // 'L'是幻数 0是编号
#define CMD_TEST1 _IO('L', 1)
int misc_open (struct inode *inode, struct file *file){
printk("hello misc_open!!!\n");
return 0;
}
int misc_release(struct inode *inode, struct file *file){
printk("bye bye misc_release!!!\n");
return 0;
}
ssize_t misc_read(struct file *file, const char __user *ubuf, size_t size, loff_t *loff_t){
char kbuf[64] = "copy to user!!!\n";
if( copy_to_user(ubuf, kbuf, size) != 0 ){
printk("copy_to_user error!!!\n");
return -1;
}
printk("hello misc_read!!!\n");
return 0;
}
ssize_t misc_write(struct file *file, const char __user *ubuf, size_t size, loff_t *loff_t){
char kbuf[64] = "copy from user!!!\n";
printk("hello misc_write!!!\n");
if( copy_from_user(kbuf, ubuf, size) != 0 ){
printk("copy_from_user error!!!\n");
return -1;
}
printk("buf is:%s\n", kbuf);
return 0;
}
long misc_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long value)
{
switch (cmd)
{
case CMD_TEST0:
printk("LED_ON!!!\n");
case CMD_TEST1:
printk("LED_OFF!!!\n");
break;
default:
break;
}
return 0;
}
struct file_operations misc_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = misc_open,
.release = misc_release,
.read = misc_read,
.write = misc_write,
.unlocked_ioctl = misc_ioctl,
};
struct miscdevice misc_dev = {
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
.name = "hello_misc",
.fops = &misc_fops
};
static int misc_init(void)
{
int ret;
ret = misc_register(&misc_dev);
if(ret < 0){
printk("misc_register failed!!!\n");
return -1;
}
printk("misc_register succeed!!!\n"); // 在内核中无法使用c语言库，所以不用printf
return 0;
}
static void misc_exit(void)
{
misc_deregister(&misc_dev);
printk("misc exit!!!\n");
}
module_init(misc_init);
module_exit(misc_exit);
MODULE_LICENSE("GPL"); //声明模块拥有开源许可
Makefile
# 开发板Linux内核的实际路径
# KDIR变量
KDIR:=/work/linux-4.1.15
# 获取当前目录
PWD:=$(shell pwd)
# obj-m表示将 chrdevbase.c这个文件 编译为 chrdevbase.ko模块。
obj-m += module_leds.o
# 编译成模块
all:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
clean:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean
app.c
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#define CMD_TEST0 _IO('L', 0) // 'L'是幻数 0是编号
#define CMD_TEST1 _IO('L', 1)
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd;
char buff[64] = {0};
fd = open("/dev/hello_misc", O_RDWR); // 打开节点时候触发open函数
if(fd < 0){
perror("open error\n"); // perror在应用中打印
return fd;
}
while(1){
ioctl(fd, CMD_TEST0); // 触发驱动中的.unlocked_ioctl
sleep(2);
ioctl(fd, CMD_TEST1);
sleep(2);
}
return 0;
}
结果
在测试结果中可以看到每次ioctl都会进入到驱动中的misc_ioctl中进行判断，然后打印出来预期的结果
使用_IOW
这里只修改了两个地方的代码
module_leds.c
long misc_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long value)
{
switch (cmd)
{
case CMD_TEST2:
printk("LED_ON!!!\n");
printk("value is %d\n", value);
break;
case CMD_TEST3:
printk("LED_OFF!!!\n");
printk("value is %d\n", value);
break;
default:
break;
}
return 0;
}
app.c
while(1){
ioctl(fd, CMD_TEST2, 0); // 触发驱动中的.unlocked_ioctl
sleep(2); // 每隔两秒钟
ioctl(fd, CMD_TEST3, 1);
sleep(2);
}
这里的一一对应的关系如图所示
这样，我们的实验结果就是，可以正常的写入数据
使用_IOR
有些时候我们需要读取按键的值，或者引脚的状态，使用_IOR就会很方便
在应用函数里，设置如下，传入value的地址到ioctl函数
while(1){
ioctl(fd, CMD_TEST4, &value); // 触发驱动中的.unlocked_ioctl
printf("app value is %d\n", value);
sleep(2); // 每隔两秒钟
}
在驱动函数中，依然要使用copy_to_user函数，复制数据从底层到应用层中，所以，在这里第一个参数就是应用层的value的地址，因为是int型指针，所以要强制转换一下，然后第二个参数就是底层的val值，第三个就是底层val的长度大小
case CMD_TEST4:
val = 12;
if( copy_to_user((int *)value, &val, sizeof(val)) != 0 ){
printk("copy_to_user error!!!\n");
return -1;
}
break;
实验结果
我们程序中的val可以替换为底层io口的状态。
完整代码
module_leds.c
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#define CMD_TEST0 _IO('L', 0) // 'L'是幻数 0是编号
#define CMD_TEST1 _IO('L', 1)
#define CMD_TEST2 _IOW('L', 2, int)
#define CMD_TEST3 _IOW('L', 3, int)
#define CMD_TEST4 _IOR('L', 4, int)
int misc_open (struct inode *inode, struct file *file){
printk("hello misc_open!!!\n");
return 0;
}
int misc_release(struct inode *inode, struct file *file){
printk("bye bye misc_release!!!\n");
return 0;
}
ssize_t misc_read(struct file *file, const char __user *ubuf, size_t size, loff_t *loff_t){
char kbuf[64] = "copy to user!!!\n";
if( copy_to_user(ubuf, kbuf, size) != 0 ){
printk("copy_to_user error!!!\n");
return -1;
}
printk("hello misc_read!!!\n");
return 0;
}
ssize_t misc_write(struct file *file, const char __user *ubuf, size_t size, loff_t *loff_t){
char kbuf[64] = "copy from user!!!\n";
printk("hello misc_write!!!\n");
if( copy_from_user(kbuf, ubuf, size) != 0 ){
printk("copy_from_user error!!!\n");
return -1;
}
printk("buf is:%s\n", kbuf);
return 0;
}
long misc_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long value)
{
int val;
switch (cmd)
{
case CMD_TEST2:
printk("LED_ON!!!\n");
printk("value is %d\n", value);
break;
case CMD_TEST3:
printk("LED_OFF!!!\n");
printk("value is %d\n", value);
break;
case CMD_TEST4:
val = 12;
if( copy_to_user((int *)value, &val, sizeof(val)) != 0 ){
printk("copy_to_user error!!!\n");
return -1;
}
break;
default:
break;
}
return 0;
}
struct file_operations misc_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = misc_open,
.release = misc_release,
.read = misc_read,
.write = misc_write,
.unlocked_ioctl = misc_ioctl,
};
struct miscdevice misc_dev = {
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
.name = "hello_misc",
.fops = &misc_fops
};
static int misc_init(void)
{
int ret;
ret = misc_register(&misc_dev);
if(ret < 0){
printk("misc_register failed!!!\n");
return -1;
}
printk("misc_register succeed!!!\n"); // 在内核中无法使用c语言库，所以不用printf
return 0;
}
static void misc_exit(void)
{
misc_deregister(&misc_dev);
printk("misc exit!!!\n");
}
module_init(misc_init);
module_exit(misc_exit);
MODULE_LICENSE("GPL"); //声明模块拥有开源许可
app.c
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#define CMD_TEST0 _IO('L', 0) // 'L'是幻数 0是编号
#define CMD_TEST1 _IO('L', 1)
#define CMD_TEST2 _IOW('L', 2, int)
#define CMD_TEST3 _IOW('L', 3, int)
#define CMD_TEST4 _IOR('L', 4, int)
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd;
int value;
fd = open("/dev/hello_misc", O_RDWR); // 打开节点时候触发open函数
if(fd < 0){
perror("open error\n"); // perror在应用中打印
return fd;
}
while(1){
ioctl(fd, CMD_TEST4, &value); // 触发驱动中的.unlocked_ioctl
printf("app value is %d\n", value);
sleep(2); // 每隔两秒钟
}
return 0;
}
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