【Proteus单片机仿真】基于51单片机的循迹小车避障＋气体传感器和温度传感器系统

于 2024-09-16 15:11:30 发布
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分类专栏： Protues 文章标签： 单片机 proteus 51单片机
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版权

目录

一、主要功能

二、硬件资源

三、程序编程

四、实现现象

一、主要功能

开机即两个直流电机运转，然后三个气体传感器，如果超过阈值，即蜂鸣器报警；
超声波传感器，如果检测到障碍，电机停止；
温度传感器，超过阈值，电机停止，蜂鸣器报警，点亮一个灯；
循迹模拟，与电机联动；

仿真图：

编辑

二、硬件资源

基于KEIL5编写C++代码，PROTEUS8.15进行仿真，全部资源在页尾，提供安装包。

1、51单片机

2、超声波模块

3、烟雾传感器

4、一氧化碳传感器

5、二氧化碳传感器

6、DS18B20温度传感器

7、灯光报警模块

8、PCF8591电机模块

9、LCD1602显示模块

10、L298N电机模块

三、程序编程

/*全部代码资源在页尾*/
#include <REGX52.H>
#include<intrins.h>
#include<stdio.h>
#include "Delay.h"
#include "LCD1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned  int
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int  u16;
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef unsigned long uint32;
sbit led = P3^5;			  //LED灯引脚
sbit BEEP = P3^6;			  //蜂鸣器引脚
sbit DS=P3^7;                 //DS18B20温度传感器
sbit Motor1_IN1 = P3^3;	      //电机IN1口
sbit Motor1_IN2 = P3^4;
sbit Motor1_EN =  P3^2;       //电机使能端1
sbit Motor2_IN1 = P2^4;	      //电机IN2口
sbit Motor2_IN2 = P2^5;
sbit Motor2_EN =  P2^7;       //电机使能端2

sbit CS=P1^0;        //51单片机引脚设置
sbit CLK=P1^1;
sbit DIO=P1^2;
sbit CS1=P1^3;       //51单片机引脚设置
sbit CLK1=P1^4;
sbit DIO1=P1^2;
sbit CS2=P1^5;       //51单片机引脚设置
sbit CLK2=P1^6;
sbit DIO2=P1^2;
sbit Tr=P3^0;//触发信号
sbit Ec=P3^1;//回响信号
sbit I2C_SCL=P2^0;//pcf8591
sbit I2C_SDA=P2^1;

uchar Recv_Buffer\[4\];
uint Voltage\[\]={'0','0','0','0'};
bit bdata IIC_ERROR;
  
unsigned char count;
unsigned int distance;
static uint temp;
static float ftemp = 0.0f;//温度转变
uint temp;
static unsigned char num;
static int maxnumber=100,difference;
unsigned int Read_value(void);//读值函数
uint8 AD_value = 0;//AD值
uint8 AD_value1 = 0;//AD值

void tmpchange();
uint tmp();
void beep_warning(uint);
void Delay10us(void);//10us延时函数
uint8 get\_ADC\_vaule(uint8 chn);
uint8 get\_ADC\_vaule1(uint8 chn);

void Time0_Init()          //定时器初始化
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0x00;
    TL0 = 0x00;
    TR0 = 0;//先关闭定时器0
}

void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
   TH0  = 0xfe;             //重新赋值
   TL0  = 0x33;
}

unsigned int Read_value()
{
	uint result;
	Tr=1;//触发引脚发出11us的触发信号（至少10us）
	Delay10us();
	Tr=0;
	while(!Ec);//度过回响信号的低电平
	TR0=1;//开启定时器0
	while(Ec);//度过回响信号高电平
	TR0=0;//关闭定时器0
	result=((TH0\*256+TL0)\*0.034)/2;		// 距离cm=（时间us * 速度cm/us）/2
	return result + 2;	//+2修正补偿	
}

uchar get\_AD\_Res()          //ADC0832启动读取函数
{
	uchar i, data1=0, data2=0;
	CS=0;
	
	CLK=0;DIO=1;\_nop\_();
	CLK=1;\_nop\_();
	
	CLK=0;DIO=1;\_nop\_(); 
	CLK=1;\_nop\_();
	
	CLK=0;DIO=0;\_nop\_();
	CLK=1;\_nop\_();
	
	CLK=0;DIO=1;\_nop\_(); 
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		CLK=1;\_nop\_();
		CLK=0;\_nop\_();
		data1=(data1<<1)|(uchar)DIO; 
	}
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		data2=data2|(uchar)DIO<<i;
		CLK=1;\_nop\_();
		CLK=0;\_nop\_();
	}
	CS=1;
	
	return(data1 == data2)?data1:0;
}

uchar get\_AD\_Res1()          //ADC0832启动读取函数
{
	uchar i, data1=0, data2=0;
	CS1=0;
	
	CLK1=0;DIO1=1;\_nop\_();
	CLK1=1;\_nop\_();
	
	CLK1=0;DIO1=1;\_nop\_(); 
	CLK1=1;\_nop\_();
	
	CLK1=0;DIO1=0;\_nop\_();
	CLK1=1;\_nop\_();
	
	CLK1=0;DIO1=1;\_nop\_(); 
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		CLK1=1;\_nop\_();
		CLK1=0;\_nop\_();
		data1=(data1<<1)|(uchar)DIO1; 
	}
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		data2=data2|(uchar)DIO1<<i;
		CLK1=1;\_nop\_();
		CLK1=0;\_nop\_();
	}
	CS1=1;
	
	return(data1 == data2)?data1:0;
}

uchar get\_AD\_Res2()          //ADC0832启动读取函数
{
	uchar i, data1=0, data2=0;
	CS2=0;
	
	CLK2=0;DIO2=1;\_nop\_();
	CLK2=1;\_nop\_();
	
	CLK2=0;DIO2=1;\_nop\_(); 
	CLK2=1;\_nop\_();
	
	CLK2=0;DIO2=0;\_nop\_();
	CLK2=1;\_nop\_();
	
	CLK2=0;DIO2=1;\_nop\_(); 
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		CLK2=1;\_nop\_();
		CLK2=0;\_nop\_();
		data1=(data1<<1)|(uchar)DIO2; 
	}
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		data2=data2|(uchar)DIO2<<i;
		CLK2=1;\_nop\_();
		CLK2=0;\_nop\_();
	}
	CS2=1;
	
	return(data1 == data2)?data1:0;
}

void dsreset(void)            //发出命令
{
  uint i;
  DS=0;		              
  i=103;				   //将总线拉低480us~960us

  while(i>0)i--;
  DS=1;					   //然后拉高总线，若DS18B20做出反应会将在15us~60us后将总线拉低
  i=4;					   //15us~60us等待
  while(i>0)i--;
  //while(DS);
}
bit tmpreadbit(void)          //读取数据
{
   uint i;
   bit dat;
   DS=0;i++;          //i++ for delay
   DS=1;i++;i++;
   dat=DS;
   i=8;while(i>0)i--;
   return (dat);
}
uchar tmpread(void)           //读取数据
{
  uchar i,j,dat;
  dat=0;
  for(i=1;i<=8;i++)
  {
    j=tmpreadbit();
    dat=(j<<7)|(dat>>1);   //读出的数据最低位在最前面，这样刚好一个字节在DAT里
  }
  return(dat);
}
void tmpwritebyte(uchar dat)  //传输数据给DS18B20
{
  uint i;
  uchar j;
  bit testb;
  for(j=1;j<=8;j++)
  {
    testb=dat&0x01;
    dat=dat>>1;
    if(testb)     //write 1
    {
      DS=0;
      i++;i++;
      DS=1;
      i=8;while(i>0)i--;
    }
    else
    {
      DS=0;       //write 0
      i=8;while(i>0)i--;
      DS=1;
      i++;i++;
    }
  }
}
void tmpchange(void)          //DS18B20开始工作
{
  dsreset();
  Delay(1);
  tmpwritebyte(0xcc);  
  tmpwritebyte(0x44);  
}					  
uint tmp()                    //获得温度
{
  float tt;
  uchar a,b;
  dsreset();
  Delay(1);
  tmpwritebyte(0xcc);
  tmpwritebyte(0xbe);
  a=tmpread();//低八位
  b=tmpread();//高八位
  temp=b;
  temp<<=8;             //two byte  compose a int variable
  temp=temp|a;
  tt=temp*0.0625; //算出来的是测到的温度，数值可到小数点后两位
  temp=tt*10+0.5; //为了显示温度后的小数点后一位并作出四舍五入，因为取值运算不能取小数点后的数
  return temp;
}

void beep_warning(uint ftemp) //温度传感器蜂鸣器警报并且电机转动
{
	if(ftemp>40)
	{
		Beep();		 //蜂鸣器报警
		led=1;
        Motor1_EN =  0;		//关闭电机1
		Motor2_EN =  0;		//关闭电机2
	}
	else 
	{
	 led=0;
	 BEEP=0;
	 Motor1_EN =  1;		//关闭电机1
	 Motor2_EN =  1;		//关闭电机2
	}
}

void I2C_delay()//I2C延时函数
{
        \_nop\_();
        \_nop\_();
        \_nop\_();
        \_nop\_();
}

void I2C_start()//I2C起始信号
{
        I2C_SDA = 1;
        I2C_SCL = 1;
        I2C_delay();
        I2C_SDA = 0;
        I2C_delay();
        I2C_SCL = 0;
        I2C_delay();
}

void I2C_stop()//I2C停止信号
{
        I2C_SDA = 0;
        I2C_SCL = 0;
        I2C_delay();
        I2C_SCL = 1;
        I2C_delay();
        I2C_SDA = 1;
        I2C_delay();
}

bit I2C_write(uint8 dat)//I2C写一个字节
{
        bit ack = 0;
        uint8 mask = 0;
        for(mask=0x80;mask!=0;mask>>=1)
        {
                if((mask&dat) == 0)
                        I2C_SDA = 0;
                else
                        I2C_SDA = 1;
                I2C_delay();
                I2C_SCL = 1;
                I2C_delay();
                I2C_SCL = 0;
                I2C_delay();
        }
        I2C_SDA = 1;
        I2C_delay();
        I2C_SCL = 1;
        I2C_delay();
        ack = I2C_SDA;
        I2C_delay();
        I2C_SCL = 0;
        I2C_delay();
        
        return (~ack);        
}

uint8 I2C\_read\_ACK()//I2C读一个字节，并发送应答位
{
        uint8 dat = 0;
        uint8 mask = 0;
        I2C_SDA = 1;
        for(mask=0x80;mask!=0;mask>>=1)
        {
                if(I2C_SDA == 0)
                        dat = dat & (~mask);
                else
                        dat = dat | mask;
                I2C_delay();
                I2C_SCL = 1;
                I2C_delay();
                I2C_SCL = 0;
                I2C_delay();
        }
        I2C_SDA = 0;
        I2C_delay();
        I2C_SCL = 1;
        I2C_delay();
        I2C_SCL = 0;
        I2C_delay();

        return dat;
}

uint8 I2C\_read\_NACK()//I2C读一个字节，并发送非应答位
{
        uint8 dat = 0;
        uint8 mask = 0;
        I2C_SDA = 1;
        for(mask=0x80;mask!=0;mask>>=1)
        {
                if(I2C_SDA == 0)
                        dat = dat & (~mask);
                else
                        dat = dat | mask;
                I2C_delay();
                I2C_SCL = 1;
                I2C_delay();
                I2C_SCL = 0;
                I2C_delay();
        }
        I2C_SDA = 1;
        I2C_delay();
        I2C_SCL = 1;
        I2C_delay();
        I2C_SCL = 0;
        I2C_delay();

        return dat;
}

uint8 get\_ADC\_vaule(uint8 chn)//获取AD值
{
        uint8 value = 0;
        I2C_start();//I2C起始信号
        if(!I2C_write(0X90))//写入PCF8591地址及读写选择位为写
        {
                I2C_stop();
                return 0;
        }
//        I2C_write(0X40 | chn);//写入PCF8591通道0
        I2C_write(0x00 | chn);//写入PCF8591通道0
        I2C_start();//I2C起始信号
        I2C_write(0x48<<1 | 0x01);
        I2C\_read\_ACK();//提供转换所需的时钟信号
        value = I2C\_read\_NACK();//读取上一次转换的结果
        I2C_stop();//I2C结束信号

        return value;
}
uint8 get\_ADC\_vaule1(uint8 chn)//获取AD值
{
        uint8 value = 0;
        I2C_start();//I2C起始信号
        if(!I2C_write(0X90))//写入PCF8591地址及读写选择位为写
        {
                I2C_stop();
                return 0;
        }
//        I2C_write(0X40 | chn);//写入PCF8591通道0
        I2C_write(0x01 | chn);//写入PCF8591通道0
        I2C_start();//I2C起始信号
        I2C_write(0x48<<1 | 0x01);
        I2C\_read\_ACK();//提供转换所需的时钟信号
        value = I2C\_read\_NACK();//读取上一次转换的结果
        I2C_stop();//I2C结束信号

        return value;
}
void main()					  //主函数
{	
    uchar u,U,R,u1,U1,R1,u2,U2,R2;
	Tr=0;//出发引脚首先拉低
//    led=0;				//灯关掉
//	BEEP=0;			    //蜂鸣器关掉
	LCD_Init();         //显示屏初始化
	Time0_Init();
//	Motor1_EN =  1;
//    Motor1_IN1 = 1;	      //电机IN口
//    Motor1_IN2 = 0;
//	Motor2_EN =  1;
//	Motor2_IN1 = 1;	      //电机IN口
//    Motor2_IN2 = 0;
	while(1)
	{
//	   AD\_value = get\_ADC_vaule(0);//读取通道0的AD值   左电机
//	   AD\_value1 = get\_ADC_vaule1(0);//读取通道0的AD值  右电机
//	   difference=AD\_value-AD\_value1;  //差值等于左电机减去右电机
//	   if(difference>50)
//	   {
//	     Motor1_EN =  0;//左电机停止
//	   }
//	   else if(difference<(-50))
//	   {
//	     Motor2_EN =  0;//右电机停止
//	   }
//	   LCD\_ShowNum(2,10,AD\_value,3); //第一行显示温度
//	   LCD\_ShowNum(2,14,AD\_value1,3); //第一行显示温度
//		u=get\_AD\_Res();
//		U=(250*u)/128;    //二氧化碳
//		R=200*U/250;
//		u1=get\_AD\_Res1();
//		U1=(250*u1)/128;    //烟雾
//		R1=200*U1/250;
//		u2=get\_AD\_Res2();
//		U2=(250*u2)/128;    //一氧化碳
//		R2=200*U2/250;
//		tmpchange();        //让18b20开始转换温度
//	    temp = tmp();       //读取温度
//	    ftemp = temp/10.0f; //转换温度
		distance = Read_value();//读值
		distance-=1;
		 LCD_ShowNum(2,5,distance,3); //第一行显示温度
//		if(R>maxnumber||R1>maxnumber||R2>maxnumber)
//		{
//		 Beep();
//		}
//		else
//		{
//		 BEEP=0;
//		}
//	   if(distance<50)
//	   {
//	     Motor1_EN =  0;
//		 Motor2_EN =  0;
//		 Motor1_IN1 = 0;	      //电机IN口
//         Motor1_IN2 = 0;
//		 Motor2_IN1 = 0;	      //电机IN口
//         Motor2_IN2 = 0;
//	   }
//	   else if(ftemp<=40)
//	   {
//	     Motor1_EN =  1;
//		 Motor2_EN =  1;
//		 Motor1_IN1 = 1;	      //电机IN口
//         Motor1_IN2 = 0;
//		 Motor2_IN1 = 1;	      //电机IN口
//         Motor2_IN2 = 0;
//	   }
//	   LCD_ShowNum(1,1,R,3); //第一行显示温度	  
//	   LCD_ShowNum(1,5,R1,3); //第一行显示温度
//	   LCD_ShowNum(1,9,R2,3); //第一行显示温度
//	   LCD_ShowNum(2,1,ftemp,3); //第一行显示温度
//	   LCD_ShowNum(2,5,distance,3); //第一行显示温度
//	   beep_warning(ftemp); //温度超出报警，舵机转动	
	}
}

void Delay10us()
{
	TL0=0xF5;
	TH0=0xFF;
	TR0=1;
	while (TF0==0);
	TR0=0;
	TF0=0;
}

四、实现现象

具体动态效果看B站演示视频：

基于51单片机的循迹小车避障转弯加气体传感器_哔哩哔哩_bilibili

全部资料（源程序、仿真文件、安装包、演示视频）：

链接：https://pan.baidu.com/s/1B1k9zD7gyX8sjBVFUNlCxg 
提取码：r7wo 
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[Proteus单片机仿真]基于51单片机的循迹小车避障＋气体传感器和温度传感器系统
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03-05 1714
开机即两个直流电机运转，然后三个气体传感器，如果超过阈值，即蜂鸣器报警； 超声波传感器，如果检测到障碍，电机停止； 温度传感器，超过阈值，电机停止，蜂鸣器报警，点亮一个灯； 循迹模拟，与电机联动；
【Proteus51单片机仿真】采用超声波避障的小车避障摘取果实系统仿真
夜间去看海的博客
03-10 941
基于AT89C51单片机，LCD1602显示前进，L298N驱动两个电机前行，然后超声波检测距离，并通过LCD1602显示屏实时显示距离，如果距离小于50cm，则电机发生变化，实现转向，同时红外传感器检测果实，如果检测到果实，LCD1602显示屏显示YES，代表检测到果实，舵机转动，表示抓取果实动作，然后红外要是检测不到果实，LCD1602显示屏显示NO，舵机不转。
Proteus仿真实例_基于STM32单片机的循迹避障小车（仿真文件+程序）24-32f-47
XCHardware的博客
06-23 374
循迹避障小车通过超声波测距模块实现小车，通过4个红外传感器进行循迹，通过按键可以进行循迹和避障模式的切换。1. 小车正常行驶，当检测到障碍物的距离小于50则停车2. 按下切换按键就会切换到循迹模式下，此时会根据4个红外传感器的识别结果进行循迹。
51单片机——AGV小车（挑选“避障”功能进行讲解）+proteus仿真图
qq_74367835的博客
12-16 2838
AGV小车、直流电机驱动、AGV小车避障功能
基于51单片机的超声波避障小车设计（含Proteus仿真）
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鲁棒最小二乘支持向量机
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超声波避障程序随处可见，基于51单片机的超声波避障小车也很成熟，但是完整的Proteus仿真并不容易找到开源资料。 这次主要给大家分享其Proteus仿真部分。 涉及到的模块有：超声波模块（hc-sr04）、L293D电机驱动器和直流减速电机。这样配合51单片机的控制，小车可以完成自主避障功能。 超声波模块 此图为Proteus 8 提供的超声波模块（SRF04），它有5个引脚，其中GND接地、...
51单片机 Proteus仿真 红外 避障 循迹 小车 红外遥控器
q742971636的博客
07-11 1万+
红外遥控器控制小车，小车自带超声波避障，遥控器可以打开循迹，打开循迹后自己循迹走。没打开循迹就红外遥控器控制小车走。 按键如下 1 进入或者退出循迹功能，循迹模式下对小车操作无效 2 前进 5 左转 6 停止 7 右转 10 后退 循迹依靠P1.3 P1.4的红外探测： /* 寻迹 */ void tracking() { /* 为0 没有识别到黑线 为1识别到黑线 */ if ( left_led1 == 1 && right_led1 == 1 )
【Proteus仿真】【Arduino单片机】寻迹避障蓝牙遥控小车
Hello_Muyi的博客
06-24 759
本项目使用Proteus8仿真Arduino单片机控制器，使LCD1602液晶，L298电机，直流电机，HC05/06蓝牙模块，HCSR04超声波，红外寻迹模块等。主要功能：系统运行后，LCD1602显示小车运行状态、模式、检测距离；当小车在蓝牙模式，可通过蓝牙发送命令控制小车前进、后退、左转、右转、模式、LED开关；当小车在寻迹模式，通过左右红外传感器感应寻迹，前进时LED亮，否则灭；当小车在避障模式，通过超声波检测距离，当距离小于避障值，右转，否则前进；
基于单片机智能循迹小车仿真设计
QQ_2193276455的博客
04-25 927
*单片机设计介绍，基于单片机智能循迹小车仿真设计。
51单片机项目设计：超声波测距、智能小车（keil+proteus）带仿真
mbs706的博客
06-07 2万+
超声波测距小车 资料链接：51单片机超声波测距.rar 项目展示： 仿真展示 ： 一、项目要求 （一）项目内密 本课题的主要内容是,将超声波传感器安装在一台沿直线行走的小车上,由AT89C51 |控制超声波传感器,发出超声信号,记录超声液从发射到接收的所需要的时间,得到其与|被测物体之间的能离。在小车行走的过程中,不断重复测距,得到一组距起数据。由单片 |机记录测得的题属,经过数据处理,将其显示在液晶屏上。同时,将一组更离数据,由串o传到上位机,由Ve程序保存更离数据,并画出曲线,就得到了被测物体的单边
基于STM32的循迹避障小车资料（原理图+Proteus仿真+源码）
05-08
基于STM32的循迹避障小车，利用STM32的强大处理能力，实现对传感器数据的实时分析和处理，以及精确的电机控制，以确保小车能准确跟踪路径并有效避开障碍。 【硬件设计】 1. **AD硬件原理图**：AD（Analog-Digital...
基于51单片机的超声波避障小车设计Proteus仿真
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单片机智能循迹避障小车 proteus仿真+程序+原理图+程序流程图+文档
06-05
通过Keil C和PROTEUS的仿真，实践操作与调试，最终实现小车的寻迹、自动往返与避障等功能。综合运用单片机技术、自动控制理论、检测技术等。使小车能在无人操作情况下，借助传感器识别路面环境，由单片机控制行进，...
基于51单片机的循迹避障小车
12-24
【51单片机基础】 ...总之，"基于51单片机的循迹避障小车"项目是一个典型的嵌入式系统设计实例，涵盖了硬件设计、传感器应用、控制算法和编程等多个方面，对于学习和实践单片机技术有着重要的价值。
单片机智能循迹避障小车.pdf
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在制作和安装过程中，需要将硬件组件正确组装，并进行软件的烧录和调试，确保小车能够在实际环境中正确地执行循迹和避障功能。 综上所述，智能小车的实现涉及到多个领域的知识，包括微控制器编程、传感器应用、电机...
面试高阶问题：单片机选型策略万字长文详解
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大模型大数据攻城狮的专栏
09-13 1207
这意味着开发者可以通过编程对单片机进行定制化的功能修改和优化，同时，固件升级机制能够确保在不需要更换硬件的情况下，通过软件更新来提升产品的性能和功能。例如，一些单片机提供了丰富的外设接口和片内资源，如多个SPI、I²C、UART等通信接口，以及大容量的RAM和ROM，这为未来添加新的功能模块提供了便利。同时，选型时还应充分考虑单片机的成本因素，以实现项目性能和成本的优化平衡。例如，在工业控制环境中，由于存在大量的电磁干扰和机械振动，单片机必须具备出色的抗干扰能力和高稳定性，以确保控制系统的可靠运行。
19：I2C一：程序模拟I2C通信时序
qq_51284092的博客
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I2C通信协议和串口通信USART不同，USART是异步，全双工的通信协议。而I2C通信协议是一种同步，半双工，带数据应答，支持总线挂载多设备的通信协议。USART传输数据的时候是先传输数据帧的低位，在传高位。而I2C传输数据的时候是高位先行。由上图所示：有2条总线，数据总线SDA和时钟总线SCL。其中时钟线SCL只能由主机控制，而SDA主机和从机都可以控制。当主机向从机发送。
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纯小白文，STM32第一步，从常量，RCC，GPIO，LED开始，点亮GPIOB上的LED。
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