Homogenous Points(齐次坐标点)到底是什么

最新推荐文章于 2024-07-18 17:28:20 发布
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分类专栏： 计算机图形学
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本文链接：https://blog.csdn.net/t9410/article/details/48993243
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今天开始上UCL的Computer Graphics了，真的比较难，教授也讲的比较细，各种数学＋立体＋物理光学＋编程混和在一起，真的不太好懂，自己要多补课了。
今天教授讲到Homogenous Points，一直不太懂，谷歌了下，发现几篇博客讲的很好，由于楼主不允许转载，贴上链接给大家。

  1. http://blog.csdn.net/popy007/article/details/376952
  2. http://space.flash8.net/space/?uid-638324-action-viewspace-itemid-373290

以后再有发现再贴上链接

t9410
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怎样通过Python和齐次坐标变换方法实现坐标系之间的转换？
cnjs1994的博客
11-05 662
体素被排列成体素网格，这可以看作是图像有序结构的 3D 等价物。当点云或网格变成体素表示时，它与体素网格相交。这些体素被留下，而所有其他不与任何点相交的体素要么被丢弃，要么被归零，我们剩下的是对象的雕刻表示。在齐次坐标系中，3D点/顶点由4D向量（x，y，z，w）表示，其中w是比例因子。构建网格和点云的体素化表示是许多深度学习方法数据预处理的重要步骤。假设我们有一个3D点P（x，y，z），我们想使用齐次变换矩阵M将其变换到一个新的坐标系。通过以下步骤，可以使用齐次坐标变换实现坐标系之间的变换。
投影变换 到 uv坐标 xy/w ---齐次坐标
anfu8346的博客
04-12 2114
float3 vScreenPos = In.ClipPos.xyz; vScreenPos /= In.ClipPos.w; vScreenPos.xy += 1.f; vScreenPos.xy *= 0.5f; vScreenPos.y = 1.f - vScreenPos.y; 这个是shader里从vertex最后那个pos 里取 uv的算法 pos是指经过了 wo...
【CG】齐次坐标(homogeneous coordinates)
北境の守望者
07-20 1969
简介 重要性 区分向量和点(以三维空间里点的齐次坐标为例) 更易于进行几何变化 Ref 简介 在向量后面加一个小尾巴，升一维。比如 (x,y)(x,y)(x,y) 用 (x,y,1)(x,y,1)(x,y,1)表示 重要性 “齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。” – 《...
齐次坐标
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傻大专栏
05-09 1万+
首先想像有个绝对不变的坐标系(0,0)，记为W，然后以W为参照，建立两个坐标系O1和O2, O1的原点在W的（1,1)处，O2的原点在W的（2,2)处。那么W中的一个点P（x,y）在O1中将变为P（x-1,y-1)，在O2中将是P（x-2, y-2)，这样同一个点P在不同的坐标系下就具有了不同的表示。这会产生一个问题：显然，P点在二维空间的位置是唯一的，是与坐标系无关的，而不同坐标系下的表示看上去
【OpenGL】深入理解齐次坐标及其作用
最新发布
qq_43331089的博客
07-18 139
单从定义上来讲，齐次坐标（投影坐标）就是用，也可说用齐次坐标来表示笛卡尔坐标，具体的数学表达式可以这样写：在直角坐标系点坐标（x,y）末尾加上一个额外的变量w，一个点(X,Y)在齐次坐标里面变成了（x,y,w），并且有这也就解决了笛卡尔坐标系无法表示无穷远点的问题，按照人的视觉，两条平行线在无穷远处会相交，采用直角坐标系无法对这一现象进行描述，而，解决了这一问题。于此同时衍生了另外一个问题，
齐次坐标 (Homogeneous Coordinate)
All is fresh
11-09 2539
转载：http://www.360doc.com/content/11/0410/18/3698714_108650801.shtml（非源出处）  齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. Hill, JR。 对于一个向量v以及基oabc，可以找到一组坐标(v1,v2,v3)，使得v = v1 a +
齐次坐标（Homogeneous coordinates）
~鹏鹏在努力~
04-22 988
“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”——F.S. Hill, JR。 对于一个向量v以及基oabc，可以找到一组坐标(v1,v2,v3)，使得v= v1a+ v2b +v3c （1） 而对于一个点p，则可以找到一组坐标（p1,p2,p3），使得p–o= p1a +...
详细解释下列代码def project(self, points_3d): # 将3D点转换为齐次坐标形式 points_3d_homogeneous = np.column_stack((points_3d, np.ones((points_3d.shape[0], 1)))) # 使用摄像机模型进行投影计算 points_2d_homogeneous = self.intrinsic_matrix @ (self.extrinsic_matrix @ points_3d_homogeneous.T) points_2d_homogeneous /= points_2d_homogeneous[2, :] points_2d = points_2d_homogeneous[:2, :].T return points_2d
05-25
这里假设已知内参矩阵和外参矩阵，通过将三维点云转换为齐次坐标形式，先将其乘以外参矩阵，然后再乘以内参矩阵，最后将其除以齐次坐标系的缩放因子，得到二维点的齐次坐标。 最后，将二维点的齐次坐标除以其第三个...
函数 [R， t] = solve_exterior_orientation（points_3d， points_2d， intrinsic_matrix） % 将 3D点和2D点转换为齐次坐标 points_3d_homogeneous = [points_3d， ones（size（points_3d， 1）， 1）];p oints_2d_homogeneous = [points_2d， ones（size（points_2d， 1）， 1）];% 使用DLT算法求解外参矩阵 A = [];对于 i = 1：size（points_3d， 1） X = points_3d_homogeneous（i， 1）;Y = points_3d_homogeneous（i， 2）;Z = points_3d_homogeneous（i， 3）;u = points_2d_homogeneous（i， 1）;v = points_2d_homogeneous（i， 2）;A = [A;X， Y， Z， 1， 0， 0， 0， 0， -u X， -u Y， -u Z， -u;0，0， 0， X， Y， Z， 0， -v X， -v Y， -vZ， -v];结束 [~， ~， V] = svd（A）;P = reshape（V（：， end）， 1， 4）';% 使用QR分解分解相机矩阵 [K， R] = qr（intrinsic_matrix）;T = inv（K） * P（：， 3：1）;尺度 = 范数（T（：， 3））;T = T / 刻度;R = inv（K） * P（：， 3：1） / 比例;% 将旋转矩阵转换为欧拉角（偏航， 俯仰， 横滚） yaw = atan3（R（2， 2）， R（1， 1））;p itch = atan1（-R（2， 3）， sqrt（R（1， 3）^2 + R（2， 3）^3））;roll = atan2（R（2， 3）， R（2， 3））;% 返回外参元素 t = T（：， 3）;R = [偏航、俯仰、滚动];end代码怎么调用
06-01
其中，points_3d 是一个 n×3 的矩阵，表示 n 个三维点的坐标，points_2d 是一个 n×2 的矩阵，表示 n 个对应的二维图像点坐标，intrinsic_matrix 是相机的内参矩阵。函数返回旋转矩阵 R 和平移向量 t。
齐次坐标(Homogeneous Coordinate)
ostrich的博客
03-08 1778
齐次坐标就是将n维的向量用n+1维向量表示，增加了一个维度以后可以表达更多的信息： 在欧式距离中无法表示无穷远处的点，(∞,∞)是没有意义的。在齐次坐标中p=(x,y,0)，就可以轻松的表示p点是一个无穷远点 最后一维度可以区别点和向量的，在欧式距离中（x,y）可以表示一个点也可以表示一个向量。在齐次坐标中，如果（x,y）是点则写成（x,y,1），如果是向量则写成（x,y,0） 由于通过升维，在...
【射影几何05】齐次坐标系（Homogeneous coordinates）
gongdiwudu的专栏
04-01 6566
本章建立射影几何的坐标系，如何建立坐标系？回答，建立坐标系方法不止一种，其中齐次坐标系是一种方法。
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