怎样通过Python和齐次坐标变换方法实现坐标系之间的转换？

1. 齐次坐标变换方法

齐次坐标变换是一种用于实现坐标系之间变换的数学技术。它通常用于计算机图形学、计算机视觉和机器人技术。在齐次坐标系中，3D点/顶点由4D向量（x，y，z，w）表示，其中w是比例因子。齐次表示允许有效的矩阵运算并简化变换过程。坐标系之间的变换可以通过使用齐次变换矩阵来实现。这些矩阵是4x4矩阵，用于编码平移、旋转、缩放和剪切操作。
要执行齐次坐标变换，通常需要执行以下步骤：

• 定义变换矩阵：创建一个表示所需变换的4x4变换矩阵。这个矩阵可以通过组合平移、旋转、缩放和剪切矩阵来构造。
• 齐次表示：通过添加比例因子1，将