2020-09-24

万事开头难。 刚接触PID的时候调得焦头烂额，当把程序调出来后，发现其实挺简单。 其实也都是因为网上的发出来的例程说得都太复杂，或者是发的资料没全还藏了部分（个人感觉）。 闲话少说直接上资料： 先前发的一些网上的资料，程序原理与实现上主要参考了“PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西)”。 https://www.amobbs.com/thread-5685071-1-1.html 本次PID主要是通过固态继电器控制加热片进行加热，温度探测使用的DS18B20，稳定后在0.5度范围内（然并卵）。 程序如下： 定义结构体 typedef struct {     float SetSpeed;         //定义设定值     float ActualSpeed;      //定义实际值     float err;              //定义偏差值     float err_next;         //定义上一个偏差值     float err_last;         //定义上上一个的偏差值     float Kp;               //定义比例系数     float Ki;               //定义积分系数     float Kd;               //定义微分系数     float voltage;          //定义电压值（控制执行器的变量）     float integral;         //定义积分值     float umax;             //正极限位置     float umin;             //负极限位置 }_PID_T; _PID_T pid; /*     PID初始化 */ void PID_init(void) {     pid.SetSpeed = 0.0;     pid.ActualSpeed = 0.0;     pid.err = 0.0;     pid.err_last = 0.0;     pid.err_next = 0.0;     pid.Kp = 1.0;       //比例调节     pid.Ki = 0.01;      //积分调节     pid.Kd = 0.0;       //微分调节 } /*     取绝对值 */ float Abs(float val) {     if(val<0)     {         val = -val;     }     return val; } /*     PID计算 */ float PIDCalc(float speed) {     UINT8 index=0;     index = index; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------// //积分分离式     pid.SetSpeed = speed;     pid.ActualSpeed = (float)DS18B20Temp()/10;     pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;     if(Abs(pid.err)>3)      //温度差值超过3度，不加入积分环节     {         index = 0;     }     else     {         index = 1;         pid.integral += pid.err;     }     pid.voltage = pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last); //算法具体实现过程     pid.err_last = pid.err; //    pid.ActualSpeed = pid.voltage*1.0;     if(pid.voltage>50)     {//设置一个PWM量程上限值         pid.voltage = 50;     }     return pid.ActualSpeed; } 定时器5中进行固态继电器的控制  void TIM5_IRQHandler(void) {     static UINT8 heatTime=0;         if(TIM5->SR&TIM_IT_Update)//溢出中断         {                 TIM5->SR &= ~TIM_IT_Update ;//清除中断标志位                  if(pid.ActualSpeed<40)                 {//调试时超过40度关闭加热，避免烧坏加热片             if(pid.voltage>0)                     {                 if(++heatTime>50)                 {                     heatTime = 0;                 }                 ((heatTime*10)<(UINT8)(pid.voltage*10))?(HEAT_CTL = ON_OP):(HEAT_CTL = OFF_OP);             }             else             {                 heatTime = 0;                 HEAT_CTL = OFF_OP;             }                 }         else         {             HEAT_CTL = OFF_OP;         }         }                                                } 下面这个函数是在主函数里面调用的，我这里是250ms进行一次PID。 void DebugOut(void) {     UINT16 cnt=0;     cnt = cnt;     if(timerPara.timeDebug > 250)     {         timerPara.timeDebug = 0;         if(PidEn)         {             PIDCalc(35.0);         }         else         {             pid.ActualSpeed = (float)DS18B20Temp()/10;             pid.voltage=0;         }         printf("\r\nTEMPER=%f, U(t)=%f", pid.ActualSpeed,pid.voltage);     } } 这次调试主要觉得有两个难点： 1、程序算法怎么实现。参考上面的“PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西)”，基本就明白怎么写了，或者抄一下，网上的源码很多。 2、PID输出怎么用，U(t)是什么？算法程序有了，但是怎么拿来控制加热片进行加热？我反正是在网上找了好多圈，有写PID的基本都没说到这点，都只是说程序怎么实现，或者就是一句话，输出就是PWM。 说的其实也没错，只是不够明白。这里说说我的做法： 给输出设置一个上限，或者把输出当做PWM量程，比如50等分，实测中，实际温度与设置温度越来越靠近，PID的输出值会越来越小。那这个值就可以拿来做PWM方波的高电平，用于启动加热（参考定时器里的做法）。 3、参数的整定。网上的做法也很简单，一个参数一个参数调整，单个参数按一个方向进行调整。 a、把微积分的值设置为0，只调节比例参数，我这里调节到加热的时候不过冲，但是加热会比较慢。 b、调节积分参数，让稳定值会比较趋近到设置值。