[论文笔记]—“Resouce Allocation and Service Provisioning in Multi-Agent Robotics: A Comprehensive Survey“

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《Resouce Allocation and Service Provisioning in Multi-Agent Robotics: A Comprehensive Survey》——
《在多智能体机器人上的资源分配与服务提供：一份综合性的调查》
这篇综述与今年二月的IEEE Communications Surveys & Tutorials的一篇early access article。
1、相关术语介绍
(1)多智能体系统：一种分布式计算技术，由一个在环境一系列相互作用的智能体组成的计算系统。
(2)CPS(cyber-physical system)：信息物理系统，是一个综合计算、网络和物理环境的多维复杂系统，通过3C(computing、communication、control)技术的有机融合与深度协作，实现大型工程系统的实时感知、动态控制和信息服务。该系统主要应用于智能制造领域。使得有限的人员参与，降低成本和更高的性能，基本要素是机器人。
(3)工业4.0：第四次工业革命，借助IoT(物联网)、大数据分析以及云计算帮助工业制造数字化.
(4)ZigBee：紫蜂，是一种低速短距离传输的无线上网协议。类似的无线传输协议还有：bluetooth、WiFi等。
(5)Tethering：用户可以将手机连接他们的笔记本电脑作为3G调制解调器使用；允许手机使用通过笔记本电脑获得的3G容量。
(6)DAG有向无环图(任意一条边有方向且不存在环路的图)。在一个流程系统中，任务加往往存在复杂的依赖关系，为保证pipeline(多任务组成的流水线)的正确执行，就要解决任务间依赖的问题。DAG+拓扑排序就是解决存在依赖关系一类问题的利器。
把依赖关系的问题建模成DAG，依赖关系成为图中的有向边࿰