【LINUX】i.MX6学习笔记(3) 花式点灯大全 —— 裸机点灯(汇编、C)，linux内核点灯，资源分离点灯，设备树点灯，pinctrl点灯，platform点灯的异同

最新推荐文章于 2024-09-05 11:20:11 发布

taotao830

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分类专栏： LINUX

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0. 引言

最近一直在做点灯实验，做了各种各样的点灯，感觉其实也是一个循序渐进的过程，通过点灯这么一个小小的工程，一步步的套进linux的各种框架中。
所以萌生了一个比较各个工程的点灯区别和联系的想法。这个学习步骤应该是各家教程都公用的一个流程。
原意是想把相关代码和流程全部附上来。后来发现有些繁琐，而且没有意义，因为就是把《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》教程上的一些流程搬了上来，干脆就不写这些具体的了，只记录一下自己学习这几部分的整理的一个异同点吧。
需要源码的可以去这本书里找。链接放在文章开头了，0积分下载。

主要就是要分清，“设备” 和 “驱动” 是两个东西。要分清楚。
另外还有“总线”的概念。

设备是资源。
驱动是使用资源的方法。
总线是匹配两者的机制。

重点看：2.4 、2.7

吐槽下：
NXP这个引脚命名真的绕，习惯了PA0，PA1这种的，看NXP这种绕来绕去晕，还有寄存器名字。
NXP自己的图形配置软件也是用的PA0/PA1这种，为啥datasheet引脚命名要这么绕。

1. 点灯基础知识

1.1 硬件电路

本文硬件使用的是正点原子 IMX6UL Alpha 阿尔法开发板。
在这里插入图片描述
使用的引脚是GPIO_3，对应datasheet上的GPIO1_IO03

当输出低电平时，LED亮。
当输出高电平时，LED灭。

1.2 涉及IMX6ULL的寄存器

配置引脚主要是配置：

时钟使能（为了省电，平时不用的外设时钟都是关的）
功能选择（配置为GPIO功能，而不是uart、spi等功能）
方向配置（输入还是输出）
设置值（高电平还是低电平）

涉及到的寄存器有：
分两类，配置IO的寄存器和配置GPIO的寄存器。
配置IO的寄存器是MUX选择功能和PAD选择驱动能力等，
配置GPIO的寄存器一共有八个：DR、 GDIR、 PSR、 ICR1、 ICR2、 EDGE_SEL、 IMR 和 ISR。
另外还有打开时钟的寄存器CCM_CCGR1.

配置时钟，CCM_CCGR1。
配置 IO，IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03 （ 20E_0068h）。
进行这个引脚的功能选择ALT。虽然这个引脚名为GPIO1_IO03，但是实际可以选为很多功能。
配置IO，IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03 （20E_02F4h）。
进行上下拉，速率，驱动能力，摆压率等功能的选择。
配置GPIO，DR获取GPIO的输入电平值和控制输出电平值。
配置GPIO，GDIR控制方向（输入输出）。
配置GPIO，PSR获取GPIO的输入电平值。
配置GPIO ，ICR1和ICR2都是配置中断的。
配置GPIO ，IMR 是配置中断屏蔽的。
配置GPIO，ISR是中断状态寄存器

2. 点灯的进阶之路

先放结论：

版本	变化
裸核汇编点灯	直接汇编配置寄存器裸机程序
裸核C语言点灯	直接C语言配置寄存器裸机程序
linux内核点灯（老字符设备接口）	在linux内核框架下直接C语言配置寄存器
linux内核点灯（新字符设备接口）	在linux内核框架下直接C语言配置寄存器，使用更灵活的接口注册驱动
资源分离点灯（左右分离）	实现了设备和驱动的分离
设备树点灯	实现了利用单独文件来描述设备，把设备从内核源码中剥离
platform点灯	2.6之后引入的一种用来匹配设备和驱动的机制
设备树platform点灯	实现了利用单独文件来描述设备，把设备从内核源码中剥离，然后利用platform总线自动匹配
pinctrl & GPIO子系统	原厂官方给的操作GPIO的接口

2.1 裸核汇编点灯

对应《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》的第八章。
这个没什么说的，直接找到要操作的几个寄存器，查找寄存器说明，直接把需要的值配置到对应的寄存器里即可。

2.2 裸核C点灯

对应《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》的第十章。
和汇编点灯很像，要注意的就是前面要写汇编的启动代码，准备C语言运行环境（堆栈），然后再跳转C。

2.3 linux内核点灯（老字符设备接口）

对应《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》的第四十一章。
在驱动文件中直接定义所需要的寄存器地址，然后ioremap过来使用。
在驱动文件中，通过register_chrdev注册驱动。

这种情况下，可以在/proc/devices下看到这个驱动，但是不会生成设备节点，还需要mknod来生成设备节点。
register_chrdev 是比较老的注册函数，需要指明主设备号。

2.4 linux内核点灯（新字符设备接口）

对应《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》的第四十二章。
和1.3类似，只是注册设备的接口变了。
这一章要好好理解一下。
同样的，定义需要的寄存器地址，然后ioremap过来。
在注册驱动时，使用register_chrdev_region、alloc_chrdev_region、cdev_init、cdev_add、class_create、device_create 接口来注册。比上一节单纯使用register_chrdev多了不少接口。

register_chrdev_region 和上一节的 register_chrdev 很像，都是静态申请设备号。
alloc_chrdev_region 是动态申请。
那为什么，换个动态申请就解决的事，要搞这么多新的接口出来呢？每个接口是做什么的呢？

因为register_chrdev 接口其实内部已经把cdev_init、cdev_add这些集成了。
新的接口 register_chrdev_region 和 alloc_chrdev_region 其实相当于把 register_chrdev又细分了。
register_chrdev_region + cdev_init + cdev_add ，就等于之前的 register_chrdev。
我们对比看一下这次实验和上一个实验的代码区别。
在这里插入图片描述

我们再看下register_chrdev的实现，可以看出，他内部集成了 cdev_add 等操作，所以很简洁，同样，也很不灵活。

int __register_chrdev(unsigned int major, unsigned int baseminor,
		      unsigned int count, const char *name,
		      const struct file_operations *fops)
{
	struct char_device_struct *cd;
	struct cdev *cdev;
	int err = -ENOMEM;

	cd = __register_chrdev_region(major, baseminor, count, name);
	if (IS_ERR(cd))
		return PTR_ERR(cd);

	cdev = cdev_alloc();
	if (!cdev)
		goto out2;

	cdev->owner = fops->owner;
	cdev->ops = fops;
	kobject_set_name(&cdev->kobj, "%s", name);

	err = cdev_add(cdev, MKDEV(cd->major, baseminor), count);
	if (err)
		goto out;

	cd->cdev = cdev;

	return major ? 0 : cd->major;
out:
	kobject_put(&cdev->kobj);
out2:
	kfree(__unregister_chrdev_region(cd->major, baseminor, count));
	return err;
}

2.5 资源分离点灯（左右分离）

这一部分在书中没有单独涉及，在韦东山的课程中有提过，作为设备树之前的课程。
之前写驱动，都是在驱动里定好要用的寄存器，直接ioremap过来用，其实这个耦合度很高。一个好的驱动，要适应各种各样的开发板和硬件方法，肯定不是这样的用的。
就涉及到了设备资源和驱动的分离。
最早的时候，是把这些用到的资源（eg：寄存器，中断等）都放在另外一个.c中描述，驱动中获取资源，只负责资源的使用，实现左右的分离。
如果修改硬件，则去修改或添加这些.c里的资源即可。
后来板子太多，另加的.c太多，lonus发火了，全面引入设备树，把这些资源描述代码统统从内核中剥离开，作为一个配置文件加载，这样保持linux代码的优雅。

2.6 设备树点灯（左右分离）

对应《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》的第四十四章。
这一章就是把LED使用到的资源（寄存器）都写在设备树文件中，内核是通过设备树来获取要资源，进而进行驱动。
使用的接口有，of_find_node_by_path，of_find_property，of_property_read_string，of_property_read_u32_array 等。
使用起来类似：
dtsled.nd = of_find_node_by_path("/alphaled");
通过一个明确的结点名称，去找到设备相关的资源来使用。
匹配的机制就是去找一个固定的结点名称。
这里我们引入了，除了驱动和设备之外的第三个概念：匹配。
怎么样把驱动和设备很好的匹配起来？
Linux官方给出的答案是platform总线。

2.7 platform点灯（Linux内核框架）

对应《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》的第五十四章。
我理解paltform总线的提出，就是为了解决一些驱动和设备进行匹配的问题，platform是针对那些映射在内存空间的设备而提出的虚拟总线。

这一章也很重要，是最常用的一类设备驱动模板。
注意，platform设备和我们学过的字符设备、块设备、网络设备，不是同一种分类标准。
一个设备，可以是字符设备，同时也是platform设备。
这一节就是引入了总线匹配的机制，
设备资源描述好之后，使用 platform_device_register注册，
驱动使用 platform_driver_register 注册，
都挂在platform虚拟总线上，匹配的工作交给总线。如果匹配上了，则运行驱动的probe函数，类似之前的init函数。

2.8 设备树的platform点灯

这个和前面引入设备树的原因类似，设备不再使用单独的 .c文件来描述，设备也不再使用platform_device_register注册，而是通过写在设备树文件中，系统启动时，自动地去根据设备树文件去注册这些设备，进而进行驱动的匹配。

2.9 pinctrl点灯

对应《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》的第四十五章。
这一部分和驱动的整体框架关系不大，主要是针对IO操作的。
因为IO的操作其实很固定，所以linux官方帮忙写了一个现成的IO操作框架，然后各个芯片厂家都会去根据自己的芯片来适配这个框架，我们直接用即可。这个就是pinctrl和gpio的作用。
文章开头我们去整理了驱动IMX6ULL的GPIO所需要的的寄存器，其实可以跳过这一步，我们查看datasheet也不会比厂家的驱动工程师更熟，由他们完成的驱动，更加完善一些。