简单测试ROS里面C++ 和 python 文件获取参数格式

测试的是从参数文件获取参数

先看python 文件，test.py文件 从 test.yaml 参数文件获取参数，

测试的变量为 base_frame  和 base_frame1，分别获取的同一个参数。代码如下：

#test.py

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist


class ArduinoROS():
    def __init__(self):
        # 唯一的节点名 日志级别为DEBUG 等级排序为 DEBUG INFO WARN ERROR FATAL
        rospy.init_node('Arduino', log_level=rospy.DEBUG)
        # self. 变量， 从 .yaml 获取参数
        self.base_frame = rospy.get_param("~base_frame", 'base_link')
        self.base_frame1 = rospy.get_param("base_frame", 'base_link')

        rospy.on_shutdown(self.shutdown)

        while not rospy.is_shutdown():
            print "param : " + self.base_frame + "  " + self.base_frame1
            rospy.sleep(1)

    def shutdown():
        print "shut down node..."
        
if __name__ == '__main__':
    myArduino = ArduinoROS()

# test.yaml

base_frame: base_footprint

测试结果在最后，

然后再看C++文件，test1.cpp 文件从 test1.yaml 参数文件获取参数。

测试变量是 port 和 cfg_baud_rate_ ，获取不同的参数，代码如下：

// test1.cpp

using namespace std;

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "test1");
    ros::NodeHandle nh;
    serial::Serial ser;
    std::string port;
    int cfg_baud_rate_ = 48500;
    std::string imu_frame_id;

    nh.param<std::string>("/test1/port", port, "/dev/tty123");
    nh.param<int>("/test1/imu_baudrate", cfg_baud_rate_, 9600);
    nh.param<std::string>("/test1/imu_frame_id", imu_frame_id, "imu_base");

    ros::Rate r(1);

    while (ros::ok())
    {
        std::cout << "port : " << port << "  ,rate : " << cfg_baud_rate_ 
        << "  ,frame : " << imu_frame_id << std::endl;
        r.sleep();
    }
    return 0;
}

# test1.yaml

port: /dev/ttyIMU
imu_baudrate: 115200
imu_freq: 100
angle_offset: 0.99

测试结果如下截图：

结论：

python 文件中，

rospy.get_param("~base_frame", "base_link") 会先获取 test.yaml参数文件里面的参数

rospy.get_param("base_frame", "base_link")  则会获取当前代码中的参数

 

C++文件中

nh.param<std::string>("/test1/port", port, "/dev/tty123"); 先获取test1.yaml文件里面的参数

nh.param<int>("/test1/imu_baudrate", cfg_baud_rate_, 9600); 先定义了参数，也会获取test1.yaml文件里面的参数。

 

后续有更多测试，再持续更新，先这样。。。