Fast-RTPS调坑记录(linux源码安装)

参考

官方安装手册 这里官网安装手册有点坑，大家伙多注意一下，官网的注意事项喜欢写在后面，前面巴拉巴拉安装一堆之后，失败了，跑到后面才发现要注意什么注意什么。也可以直接看我后面的步骤。
跑个实例看看

正文

1、背景

背景大概都知道了，Fast-RTPS 作为ros 2的底层通讯架构之一，这里不安装ros2，直接安装测试 Fast-RTPS。

FastDDS的安装有cmake 和 colcon两种安装方式

这里使用cmake 安装，安装的版本为 github版本，cmake 建议升级到3.11以上

使用命令 cmake --version 查看当前 cmake 版本，升级步骤如下

$ wget https://cmake.org/files/v3.18/cmake-3.18.0.tar.gz
$ mv cmake-3.18.0.tar.gz /usr/local/
$ cd /usr/local/
$ tar xf cmake-3.18.0.tar.gz
$ rm -rf cmake-3.18.0.tar.gz
$ cd cmake-3.18.0/
$ sudo ./configure
$ sudo make
$ sudo make install
$ cmake --version

安装 FastRTPS 前，先安装依赖库，如下

sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev
sudo apt install libssl-dev
sudo apt install cmake g++ python3-pip wget git

//以下的我都没装
//sudo apt install libp11-dev libengine-pkcs11-openssl (可选，只有DDS用到security和PKCS#11 URI时才需要，我没装)
//sudo apt install softhsm2 （可选，我没装，装了libp11-dev才需要）
//sudo usermod -a -G softhsm <user> （可选，我没装，同上）
//sudo apt install libengine-pkcs11-openssl （同上）
//p11-kit list-modules（同上）
//openssl engine pkcs11 -t（同上）

Gtest: 可选，C++单元测试库，我还没装
//git clone https://github.com/google/googletest src/googletest-distribution

然后在 用户目录下，创建文件夹

mkdir ~/Fast-DDS

然后一项一项安装，首先是 Foonathan memory

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
(先看下文)cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
(先看下文)cmake --build . --target install

这里有两个注意事项，如果 按官网如下安装，最后测试时会发现，找不到foonathan的一个库，第二句由于缺少权限导致失败

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install
#将上面修改成如下：
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
sudo cmake --build . --target install

错误如下：

nxchannelone@nx:~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/C++/HelloWorldExample/build$ cmake .. 
CMake Error at CMakeLists.txt:29 (find_package):
  By not providing "Findfoonathan_memory.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
  project has asked CMake to find a package configuration file provided by
  "foonathan_memory", but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "foonathan_memory"
  with any of the following names:

    foonathan_memoryConfig.cmake
    foonathan_memory-config.cmake

  Add the installation prefix of "foonathan_memory" to CMAKE_PREFIX_PATH or
  set "foonathan_memory_DIR" to a directory containing one of the above
  files.  If "foonathan_memory" provides a separate development package or
  SDK, be sure it has been installed.


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/nxchannelone/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/C++/HelloWorldExample/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

然后安装 Fast CDR

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
#cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
#这里依然修改一下路径
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/
sudo cmake --build . --target install

然后安装 Fast DDS，以前的版本应该叫 Fast RTPS，这里和 Fast DDS是一样的

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build
cd Fast-DDS/build
#cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
#这里依然修改一下路径
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/
sudo cmake --build . --target install

然后添加一下环境变量

echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/' >> ~/.bashrc

然后安装 Fast DDS Gen，由于我也是才刚刚安装，不太知道具体是干啥的，先装
先安装依赖

sudo apt install openjdk-8-jdk

cd ~/Fast-DDS
git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
gradle assemble
# 这里没下载 gradle 会失败，可以直接使用中间件，不用下载
./gradlew assemble

然后将环境添加

echo 'export PATH=~/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/scripts:$PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在终端 打 fast 按 Tab 键，出现 fastddsgen ，就安装成功了。

最后找到测试文件，进行测试

cd ~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/C++/HelloWorldExample/build
./HelloWorldExample publisher
# 开启另一个终端
./HelloWorldExample subscriber

结果如图

完成