策略引导搜索 Guided Policy Search
从零开始入门Guided Policy Search的学习历程总结
One.Wan
人生重要的不是所站的位置,而是所朝的方向!
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ubuntu16.04+ros-kinetic+aubo-gps 安装
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入sudo apt install python-pippip install numpypip install matp原创 2020-09-19 23:41:24 · 441 阅读 · 0 评论 -
LQR:Linear Quadratic Regulator 线性二次型调节器
LQR:Linear Quadratic Regulator1 前言2 现代控制理论基础2.1 状态空间描述2.2 线性定常连续系统的状态空间描述框图(开环)2.3 线性定常连续系统的反馈控制2.3.1 全状态反馈控制器3 LQR设计控制器的方法3.1 什么是二次型3.2 二次型最优控制3.3 LQR 调节器设计3.3.1 QR矩阵选取3.3.2 求解Riccati 方程得到矩阵PPP3.3.3 计算K=R−1BTPK=R^{-1}B^TPK=R−1BTP1 前言如果所研究的系统是线性的,且性能指标为状原创 2020-08-17 22:15:41 · 17110 阅读 · 8 评论 -
Guided Policy Search Ubuntu 18.04 + ROS melodic安装过程
Guided Policy Search Ubuntu 18.04 + ROS melodic安装过程一 安装依赖二 下载以及预编译源码三 ROS Setup四 安装神经网络库五 测试GPS示例PR2-example前提已安装 ROS-melodic+gazebo一 安装依赖python 使用Python 2.7版本。pip install numpypip install matplotlibpip install scipysudo apt-get install libprotobuf-原创 2020-08-16 22:10:29 · 809 阅读 · 0 评论 -
ROS Melodic 安装PR2
ROS Melodic 安装PR2PR2是Willow Garage公司设计的机器人平台,也是目前科研领域经常用到的机器人之一。PR2有两条手臂,每条手臂七个关节,手臂末端是一个可以张合的夹爪;PR2依靠底部的四个轮子移动,在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢,并且都安装了Ubuntu和ROS系统。PR2所有的软件代码都依托于ROS,官方给出的PR2安装推荐ROS Indig原创 2020-08-16 15:00:43 · 2843 阅读 · 0 评论