ROS Melodic 安装PR2

ROS Melodic 安装PR2

PR2是Willow Garage公司设计的机器人平台，也是目前科研领域经常用到的机器人之一。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢，并且都安装了Ubuntu和ROS系统。
PR2所有的软件代码都依托于ROS，官方给出的PR2安装推荐ROS Indigo版本。下面介绍以下ROS melodic版本如何安装PR2。当然前提是ubuntu18.04中已经安装了ROS melodic 版本。

一 PR2 功能包安装

首先使用如下命令查看PR2的相关功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-pr2-

利用Tab键补全功能可以查看以下信息，如果没有的话可以使用sudo apt-get update更新一下：

ros-melodic-pr2-app-manager
ros-melodic-pr2-apps
ros-melodic-pr2-arm-kinematics
ros-melodic-pr2-arm-kinematics-dbgsym
ros-melodic-pr2-arm-move-ik
ros-melodic-pr2-bringup
ros-melodic-pr2-calibration-controllers
ros-melodic-pr2-calibration-controllers-dbgsym
ros-melodic-pr2-camera-synchronizer
ros-melodic-pr2-common
ros-melodic-pr2-common-action-msgs
ros-melodic-pr2-common-actions
ros-melodic-pr2-computer-monitor
ros-melodic-pr2-computer-monitor-dbgsym
ros-melodic-pr2-controller-configuration
ros-melodic-pr2-controller-configuration-gazebo
ros-melodic-pr2-controller-interface
ros-melodic-pr2-controller-manager
ros-melodic-pr2-controller-manager-dbgsym
ros-melodic-pr2-controllers
ros-melodic-pr2-controllers-msgs
ros-melodic-pr2-dashboard-aggregator
ros-melodic-pr2-description

可以选在自己需要的功能包单个安装，也可以使用下面的命令全部安装(推荐全部安装)：

sudo apt-get install ros-melodic-pr2-*

等待安装完毕。

二 PR2 功能包测试

安装完毕之后，测试安装是否成功：

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

启动gazebo之后，出现如下界面，则说明安装成功。