ubuntu16.04+ros-kinetic+aubo-gps 安装

前提已安装 ros-kinetic+gazebo

一 安装依赖

python 使用Python 2.7版本。

#python 依赖
sudo apt install python-pip
pip install numpy
pip install matplotlib
pip install scipy
sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler libboost-all-dev
pip install protobuf
#安装ros package
sudo apt-get install ros-kinetic-control*
sudo apt-get install ros-kinetic-convex-decomposition
sudo apt-get install ros-kinetic-ivcon
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers 
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller

二 下载以及预编译源码

打开终端

git clone https://github.com/barrygxwan/aubo_gps.git
cd aubo_gps
./compile_proto.sh

三 ROS Setup和编译功能包

将路径添加到～/.bashrc 终端启动文件中：

gedit ~/.bashrc 

在打开的文件最后添加export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/aubo_gps:/path/to/aubo_gps/src/gps_agent_pkg.

source ~/.bashrc

编译gps_agent_pkg

cd ~/saubo_gps/src/gps_agent_pkg
cmake .
make -j

编译aubo-package

cd ~/aubo_gps
catkin_make
source devel/setup.bash

可以将source ～/aubo_gps/devel/setup.bash添加到.bashrc文件内。

四 测试AUBO——GPS示例

打开aubo_gazebo仿真环境

roslaunch aubo_gazebo aubo_i5.launch 

运行gps代码

cd ~/aubo_gps
python python/gps/gps_main.py aubo_example

完毕。