opengl学习（五）一个机械臂程序，有关模型转换

最近这个内容让我很窝火啊，真是有点摸不到头脑，经过查资料，终于知道这其中的一些原理，由于我现在只是初步学习，有关矩阵变换的问题，我会在后面补充的，目前先稍微的说明，看了一个机械臂的程序，研究好一段时间终于知道模型变换中的这两个函数glTranslatef（），glRotatef（）在执行的顺序上与实际是相反的。
 

参看http://www.cnblogs.com/yujunyong/archive/2011/04/17/2018776.html，这里面讲述了顺序的问题

看一下这个机械臂的程序中有关这两个函数的应用

  glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
 
    glPushMatrix();
    glColor3f(0.0, 1.0, 1.0);
	glTranslatef (-0.5, 0.0, 0.0);
	glRotatef ((GLfloat) shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);
    glTranslatef (1.0, 0.0, 0.0);
    auxSolidBox(2.0, 0.3, 0.5);

 

这两个操作是画两个正方体，并且旋转方式都是按Z轴逆时针旋转，按照上面所阐述的内容，首先是先移动坐标轴，然后在绕Z旋转操作，先移动后旋转，物体旋转时是以（0.0f,0.0f,0.0f）这个点绕Z轴逆时针旋转的（旋转是右手坐标系），然后再调用glTranslatef（-0.5,0.0,0.0），这个操作实际上是改变了原点，也就是再旋转时是以原坐标经（-0.5,0.0,0.0）变换后的那个点绕Z轴旋转的，然后绘制立方体
下一步是画第2个立方体，我设置成蓝色的以便好观察

代码如下

 glColor3f(0.0, 0.0, 1.0); 
    
 glTranslatef (1.0, 0.0, 0.0);
glRotatef ((GLfloat) elbow, 0.0, 0.0, 1.0);
glTranslatef (0.8, 0.0, 0.0);
    auxSolidBox(1.6, 0.2, 0.5);

同样的操作，是先移动后旋转，然后改变原点的位置，使其旋转。
 
效果如下