RRT算法的仿真与实现（Matlab）

RRT算法的仿真与实现（Matlab）

Rapidly Exploring Random Trees（RRT）算法是一种常用于路径规划问题的随机采样算法。它通过建立一棵树来表示搜索空间，并随机地扩展树的分支，以寻找可行的路径。本文将介绍如何使用Matlab实现RRT算法的仿真，并提供相应的源代码。

RRT算法简介

RRT算法的基本思想是通过随机采样和扩展的方式在搜索空间中生成一棵树。算法的步骤如下：

1. 初始化树，将起始点作为树的唯一节点。
2. 随机采样一个点，作为目标点。
3. 在树中查找距离采样点最近的节点，将该节点作为起点。
4. 以一定步长从起点向采样点扩展，生成一条新的分支。
5. 如果新的分支与障碍物相交，则舍弃该分支；否则，将该分支加入树中。
6. 重复步骤2-5，直到生成一条从起点到目标点的路径。
7. 如果到达目标点，则路径搜索成功；否则，继续随机采样。

Matlab实现

下面是使用Matlab实现RRT算法的代码示例：

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