Docker基础操作指南(树莓派5+Ubuntu运行ROS2 docker)

前言：
大家经常看到的虚拟机软件包括Docker，VMware，VirtualBox，Parallels Desktop，KVM（Kernel-based Virtual Machine），Hyper-V等等。Docker 是使用了是容器化技术(操作系统级别的虚拟化技术) ，使用非常广泛，其和传统虚拟机软件（如 VMware、VirtualBox、Parallels Desktop等）之间有几个重要的区别。

1.虚拟化方式：
传统虚拟机软件（如 VMware、VirtualBox 等）：这些软件通过硬件虚拟化技术（如 Intel VT-x 或AMD-V）创建完整的虚拟化环境，每个虚拟机都运行一个完整的操作系统，并模拟硬件设备。因此，虚拟机之间的隔离性比较好，但启动和运行每个虚拟机都需要较多的系统资源。
Docker： Docker 使用了容器化技术，通过使用操作系统级别的虚拟化（例如 Linux容器）来创建容器。容器共享主机操作系统的内核，并在其上运行独立的用户空间。因此，相比传统虚拟机，Docker容器更加轻量级，启动和运行速度更快，并且更节省资源。
2. 资源利用：
传统虚拟机软件：由于每个虚拟机都运行一个完整的操作系统，因此会占用较多的系统资源，包括内存、处理器和存储空间。
Docker： Docker容器共享主机操作系统的内核和其他资源，因此它们更加轻量级，启动和运行速度更快，并且可以更有效地利用系统资源。
3. 隔离性：
传统虚拟机软件：由于每个虚拟机运行一个完整的操作系统，因此虚拟机之间的隔离性比较好。
Docker： Docker容器也提供了良好的隔离性，但它们共享主机操作系统的内核，因此容器之间的隔离性没有传统虚拟机那么好。
4. 部署和管理：
传统虚拟机软件：在传统虚拟机中，每个虚拟机都需要单独的操作系统安装和管理。虚拟机的创建、部署和管理都相对独立，需要更多的手动操作。
Docker: Docker 容器可以更轻松地创建、部署和管理。Docker 使用了镜像和容器的概念，可以更方便地分享和重复使用应用程序和服务，并且可以通过Dockerfile 自动化构建和部署容器。

其他使用容器化技术的虚拟机还包括Podman，rkt（Rocket），containerd，LXC（Linux Containers）等。

本文以树莓派5+ubuntu23.04 运行ros2 docker(ubuntu22.04+ros2)为例说明docker的基础使用。

1. 安装docker

Docker官网介绍几种安装Docker的方式

https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

1. 安装docker桌面应用：可以通过界面下载镜像/启动/关闭容器等操作，也可对通过界面对容器进行配置，如挂载目录，网络端口映射等，对于初学者较为友好。
2. 安装docker命令行工具：通过命令行进行所有操作，需要熟悉docker常用命令的使用。
3. 下载docker deb程序，然后手动安装
4. 使用脚本安装

通常我们安装docker桌面应用或者命令行工具即可。

这里安装docker命令行工具

配置软件源

# Add Docker's official GPG key:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# Add the repository to Apt sources:
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

安装docker

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

运行hello-world示例

sudo docker run hello-world

查看创建的hello-world容器

2. 配置ROS2 docker容器

2.1 参考ros2 humble文档
https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/Installing-on-Raspberry-Pi.html

2.2 下载ros2 docker镜像
选择什么样的ros版本和版本选项，可参考

ROS2快速入门Python篇-版本梳理、环境搭建、源码架构介绍
https://blog.csdn.net/techfuture/article/details/137427653

这里选ros2 humble版本。

docker pull ros:humble-ros-core

2.3 运行humble-ros-core，生成一个新的容器

docker run -it --rm ros:humble-ros-core

docker run：创建一个新容器
-it：进入容器终端，并可通过指令交互
–rm：退出容器后，自动删除容器
此套指令通常用于启动一个临时的交互式容器，让用户可以在容器内执行命令并与其交互，且容器退出后自动删除，以保持系统的清洁和简洁。

注意，每次执行docker run都会产生一个新的容器，通常我们通过docker run --name创建指定名称的容器，后续使用docker start/stop/exec来启动/停止/进入该容器即可。具体操作可参考第3章Docker常用命令讲解章节。

3. docker基础命令讲解

3.1 镜像管理

下载镜像

docker pull <image_name>

查看下载了哪些docker镜像

docker images

删除image

sudo docker image rm hello-world:latest

注意区分docker image 和docker images

3.2 容器管理

创建容器
创建一个容器

docker run <image_name>

创建一个临时的交互式容器，让用户可以在容器内执行命令并与其交互，容器退出后自动删除。

docker run -it --rm <image_name>

创建名称为ros1的容器并挂载work目录

docker run -d -it --name=ros1 -v ~/work:/work <image_name>

docker run每次会生成一个新的容器，如果没有使用–name指定名称，docker ps显示的是随机名称，如下图。

启动容器

docker start <container_name>

关闭容器

docker stop <container_name>

docker start/stop：启动/关闭已有容器，不会删除容器中自己安装的软件和数据。

进入容器

docker exec -it <container_name> bash

查看运行容器

docker ps 

查看容器配置信息

docker inspect <container_name>

删除容器

docker rm <container_name>

比如这里删除名为ros1的容器，删除后再使用docker ps -a查看，此容器已不存在。

3.3 更多命令使用，可通过docker --help查询