docker容器中安装ROS1/ROS2（不用配任何环境，10分钟搞定）

默认电脑已经安装了docker，没安装看这篇文章Docker 安装 (完整详细版)

ROS和docker各种结合看官方文档 dockerTutorials
在OSRF中拉取想要的 ROS 版本 docker 镜像
网址为 拉取命令在这里
我是安装noetic版本，因为这个兼容比较多现有的工程

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

拉取完后创建容器，但是为了能在docker中能打开窗口，将使用以下参数，只需要修改名字即可，your_name 改成你想要的名字，必须英文
如果想远程部署的，具体参数看这个链接Using GUI’s with Docker

docker run -it  \
	--name your_name \
    --env="DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    osrf/ros:noetic-desktop-full \
    rqt

这个时候必然会报错，上步的目的是为了创建有对应参数的容器，
错误内容正常应该为

Authorization required, but no authorization protocol specified
could not connect to display :1
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

然后

docker ps -a

查看刚刚创建的容器的 id
运行下面这句，把 $containerId 替换为容器的 id

xhost +local:`docker inspect --format='{{ .Config.Hostname }}' $containerId`

提示信息出现这个就是成功了

non-network local connections being added to access control list

然后就可以运行容器啦，$containerId 换成容器名字也可以

docker start $containerId

然后再运行以下进入容器

docker exec -it your_name /bin/bash

此时进入容器了，再在容器里面运行这句

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后

source ~/.bashrc 

这时候再开2个终端，每个终端都使用以下命令进入

docker exec -it your_name /bin/bash

然后把下面的3行指令按顺序分别执行在3个终端中

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

能用键盘控制就成功了

使用以下命令退出容器
exit

每次进入容器前都需要先设置与主机的UI交互id

xhost +local:`docker inspect --format='{{ .Config.Hostname }}' $containerId`

然后启动容器

docker start $containerId

然后才能进入容器

docker exec -it your_name /bin/bash

剩下的配置和运行vins环境看这篇Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS