树莓派4B+Ubuntu22.04+思岚RPLIDAR C1激光雷达应用

背景：本文介绍思岚RPLIDAR C1激光雷达的基础使用, 后续再介绍激光雷达的常用玩法，比如SLAM建图、避障等。之所以入手RPLIDAR C1，一是因为便宜，二是因为是新款。对于初学者，性能参数上的差异并不会给学习带来什么障碍。

测试环境：树莓派4B + Ubuntu22.04 Desktop 64bit + 思岚RPLIDAR C1激光雷达

1. 思岚RPLIDAR C1激光雷达介绍

不同品牌激光雷达参数对比及思岚各型号激光雷达参数对比


从官网把相关资料下载下来：

https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-c1

下载的文件就以下这些。

资料简单浏览，先把SDK中demo跑起来

2. SDK编译与测试

2.1 测试demo介绍

SDK中提供几个简单demo，ultra_simple和simple_grabber， 此外frame_grabber只支持Win32，ubuntu跑不了。

ultra_simple：
该示例程序演示 PC 通过串口与 RPLIDAR 进行连接，并不断的将 RPLIDAR 扫描数据输出的最简单过程

simple_grabber：

该示例程序演示了 PC 通过串口与 RPLIDAR 进行连接，并获取 RPLIDAR 序列号、固件版本以及自身健康状况等信息。随后示例程序将采集 2 周的 360 度扫描数据，并采用柱状图的形式在命令行模式下将 0-360 度环境下的测距信息显示出来。用户可以根据需要获取完整的扫描数据。

frame_grabber：
该示例程序演示 PC 通过串口与 RPLIDAR 进行连接，实时采集雷达扫描数据，并在 GUI 界面上将 0-360 度环境下的测距信息以平面图的方式显示出来。注意，此示例程序只有 Win32 版本。

2.2 Rplidar SDK下载

ssh登录树莓派，下载sdk：

git clone git@github.com:Slamtec/rplidar_sdk.git

2.3 Rplidar SDK编译

编译我们是直接是在树莓派+ubuntu 64bit上进行，所以也不用配置交叉编译工具链了， 切到SDK目录并编译（这里设置aarch64-linux-gnu编译64bit程序，官方指导是编译32bit，注意替换下）

cd rplidar_sdk
chmod +x cross_compile.sh
CROSS_COMPILE_PREFIX=aarch64-linux-gnu ./cross_compile.sh

官方文档给的步骤编译出来的是32bit程序，编译后执行程序会提示文件不存在，主要原因就是编译出来的工具是32bit，可以安装32位库解决（sudo apt-get install ia32-libs），但是没必要。直接按上述步骤编译64bit程序即可

sudo apt install gcc-arm-linux-gnueabihf  g++-arm-linux-gnueabihf 
cd rplidar_sdk 
chmod+x cross_compile.sh 
CROSS_COMPILE_PREFIX=arm-linux-gnueabihf ./cross_compile.sh

2.4 跑测试demo

编译完成后，跑下demo程序
ultra_simple：

sudo ./output/Linux/Release/ultra_simple --channel --serial /dev/ttyUSB0 460800

simple_grabber：

sudo ./output/Linux/Release/simple_grabber --channel --serial /dev/ttyUSB0 460800