如何做实用、好用的矿用电子围栏

本文链接：https://blog.csdn.net/tenth_quadrant/article/details/142351960

1 功能分析

       煤矿井下，在某些特定危险区域，空间相对狭窄，活动范围有限，各种大型移动设备、人员都在这个狭长的空间活动，导致很多不可预知事故发生。
       理论上讲，如果人人安全意识充足，作业现场安全负责人的责任落实，可以很大程度避免事故的发生；但是这也仅仅是理论上，煤矿井下生产环境复杂，就算是安全意识再强，也需要配合相关的技术手段，才能充分确保安全。毕竟，人是会犯错误的，但是这代价之重，是不能承受的。
       以掘进机为例，司机是现场作业的主要责任人，作业时应对作业现场的状况进行危险源辨识和隐患排除。但是由于作业位置和现场能见度受到影响，并且有一定的视线盲区，所以掘进机司机无法观测所有可能进入作业区域的方位，也无法同时观测到这些位置是否有无关人员进入。此时如果有技术手段提供对周围环境人员准确无误的位置检测功能，便可以很大程度提高安全性。
       所谓矿用电子围栏就是一种安全保障的技术手段。它是一种虚拟的区域保护设备，放置在类似于掘进工作面掘进装备，掘进工作面锚护装备等一系列需要安全检测的部位，可以设定报警和断电区域，用以形成以设备为基准的报警区域和断电区域，从而将相关设备警戒保护起来；当现场人员接近预警区域时，系统自动触发声光报警提示；当现场人员进入危险区域范围时，自动触发装备停机并发出报警提示。
       参考一下山西省应急管理厅以及山西省能源局于2024年3月28号联合发布《关于推进全省煤矿井下危险作业区域安设“电子围栏”的通知》:

现场人员接近采煤工作面刮板输送机机头、转载机过桥、破碎机入料口等预警区域时，系统自动触发声光报警提示；人员进入危险区域时，自动停机并报警提示；
现场人员进入掘进工作面掘进装备的预警区域范围时，系统自动触发声光报警提示；进入危险区域范围时，系统发出声光报警提示同时触发掘进装备停机；
现场人员进入掘进工作面锚护装备的预警区域范围时，系统自动触发声光报警提示；进入危险区域范围时，系统发出声光报警提示同时触发锚护装备停机；
现场人员进入掘进工作面辅助作业装备的预警区域范围时，系统自动触发声光报警提示；进入危险区域范围时，系统发出声光报警提示同时触发辅助作业装备停机；
现场人员进入给料破碎机、连运头车危险范围时，系统自动触发设备停机报警并发出声光报警提示；
现场人员误入运行中的带式输送机内，在带式输送机的搭接部位、过桥架设部位等特殊危险区域设定人员检测预警区，当人员进入危险预警范围时，系统瞬间自动触发带式输送机停机并报警提示；
现场人员进入溜煤眼或煤仓口等预警区域范围时，系统自动触发声光报警提示；进入危险范围时，系统瞬间自动触发溜煤眼或煤仓上口的运输设备停机并报警提示；
现场人员进入密闭墙危险范围时，系统自动触发进入危险区域的声光报警提示；
掘进工作面上只有单台设备作业时，可以只考虑单台设备的人员安全防护，若有多台设备协同作业时，人员接近防护系统必须与生产作业工艺相吻合，不得因多机作业时出现误报警，影响正常生产作业；
掘进工作面、综采工作面等粉尘、水雾、大型设备较多的特殊应用场所场景，建议煤矿使用能精准定位、性能安全可靠的技术手段，确保人员精确识别，保障人员安全。

概括起来，矿用电子围栏应该具备下面功能：

指定区域范围的警戒保护，具有报警和断电功能，要求距离精准，响应准确
无误报，以免影响正常生产作业
无盲区，充分确保安全
所有人员均在警戒保护范围之内
具备人员识别功能，能够自动排除司机等操作人员
很多设备在运行时会移动，所以需要适应移动、振动特性

实现矿用电子围栏有精准人员定位、机器视觉识别技术、红外感应技术等多种方案。下面根据对现场实际使用系统状态的了解，谈谈粗浅的使用体会；并分析探讨如何实现一个好用实用的矿用电子围栏，毕竟，生命是最宝贵的，安全是最重要的。

2 基于UWB方案电子围栏

       在诸多的电子围栏方案中，UWB方案应该是最优的，所以首先出场。
       UWB电子围栏核心设备主要有读卡装置和标识卡。注意，这里只是讨论核心设备，构成电子围栏当然还会有报警仪和断电仪等输出设备，因为比较公共，这里就不提了，我们只看关键，后面两种方案也是如此。
       UWB测距总体来说比较精准，一般可以达到30厘米。在矿山复杂多径环境下，部分区域可能误差会大一些，但是电子围栏作为接近式检测，此时周边环境还算是比较理想，测距精度基本可以达到要求。
       假定被检测的区域是一个以设备为中心的圆形，此时需要将读卡装置的天线安装在设备中心，设定好报警和断电范围以后，当配戴标识卡的人员进入到设备区域邻近时，一般会登录到安装在此设备上的读卡装置，并开始与其持续进行TOF测距，当相对距离小于报警或断电的限定值时，触发报警或断电输出。
       当然，更多情况，设备往往是一个长方形区域即矩形样式，被检测的区域不是圆形而是一个矩形范围。UWB检测的报警、断电界限就是离这个矩形的最近边界（边角)的等欧氏距离的圆角矩形。
       另外，由于UWB所有的标识卡都具有不同的卡号，这样可以很方便地设置白名单功能，这样可以方便地将司机等操作人员排除在外，这在某些场合，可以说是必需的功能。

3 基于红外热成像方案

       基于红外热成像方案核心在于热成像摄像仪以及配套的AI识别软件。热成像技术相对成熟，在成像区域进行报警范围、断电范围划定也是比较简单的事。
       基于红外热成像方案优点是比较直观，操作人员可以直接观看到现场情况，并且对现象具有录像功能，便于监控和监管。
       由于煤矿井下粉尘环境，易导致镜面污染，会影响到成像并进一步影响AI判断的准确度。虽然很多摄像头自带雨刷功能，可以自动清理镜头灰尘，但是往往只能干刷，这样会导致一些尘垢的积聚，时间长了，仍然会有镜面污染现象。
       关于AI识别，主要是一些入侵检测算法，这些算法模型不少，在地面环境基本上也是够用的，偶尔误报也无伤大雅。但是对于井下红外热成像，由于其热源可能多种多样，是很容易误判和误报的。要让它稳稳当当运行不误报，需要针对性重新建立神经网络模型，这估计不是一般的公司能够胜任的，只能是将就现有的模型，也就是说，这种方案误判和误报问题基本上与生俱来的。
       另外有一个很关键的点，摄像头是有角度区间的，如果要达到360度全覆盖，则需要安装多个，这无疑增加了成本，并不现实。一般情况下，一台设备安装2到3个就很不错了，这样就有不小范围的盲区，根据墨菲定律，往往不希望的发生事情，就会在盲区发生。
       再者，基于红外热成像是不好判断"来者何人"的问题。由于离得比较远，光线也不好，加上人员佩戴的安全帽，也可能脸上有煤粉尘土（正常现象），采用人脸识别难度是很大的。
       总体来看，红外热成像方案虽然施工简单、显示直接了当，但它是一种不全面也不究竟的方案，并且还有不小误报的可能性，只是说，有总比没有好吧。

4 基于红外对射方案

       基于红外对射方案核心在于无线接收器、红外对射传感器。一般的方法是在危险区域的外围，入口左右两侧分别安装红外对射传感器发送器和接收器，当人员跨过红外对射线时，红外传感器开始检测，并将信号发送至接收器处理，发出声光报警，同时控制危险区域的设备停机。
       红外对射很早以前纵横驰骋在防盗报警江湖之上。尽管历史悠久，但它作为电子围栏应用，有很大的局限性和缺点，可以说有点差强人意。比如容易受环境和温度、湿度、振动等因素的影响而发生误报，误报率比较高。
       这种方案，作为井下安全生产的要素设备，只能是应用于简单+固定+环境理想的场合，其它场合并不合适；更是一种聊胜于无的方案。

5 矿用UWB电子围栏要素分析

       从上面分析来看，如果想做实用、好用的矿用电子围栏，基于红外热成像和基于红外对射这两个选手可以直接出局了。当然可能有杠精说，我们就是用这两种方案，很好用的~~~ 我只能是微笑而已，懒得反驳，毕竟，也是一条财路嘛。
       UWB方案应该是比较理想的选择。但是和人员定位不同，矿用电子围栏应该至少支持平面定位，即至少支持二维的坐标空间。
在这里插入图片描述
       上图中，假定蓝色区域是被监测设备的轮廓线，内圈红色区域表达为断电区域，外圈表达为报警区域。当UWB卡片从远到近接近被监测设备时，无论从哪个角度接近，都应该能够准确判断，并且汇报和显示当前卡片的位置信息。
       由于需要知道卡片的二维信息，所以至少需要三个点进行平面的确定，如上图中，在轮廓边缘放置了三个天线点，这样无论采用什么测距方式，都能够得到卡片到这三个点的距离（或距离差值)，再由此来推算卡片的坐标位置。
       如果是依照人员定位的模式，采用3个读卡器进行测距联动，虽然卡片可以分别与这几个读卡器进行TOF测距，然后进行解算，抛开复杂度不说，最终结果如何落地如何联动，是个很麻烦的事。所以在这里比较合理的方式是TDOA，卡片发送一次，根据三个天线接收的时间差进行解算。
       TDOA方式下，电子围栏设备本身至少具备三个天线，越多越好，多个天线同时接收卡片发出的信息，并记下接收的时间戳，然后根据差值进行位置解算。
       还有一种PDOA的方式，即到达角度差，这种方式虽然天线团结紧密，很省空间的样子，但是用在这里不合适，误差大得吓人，并且受振动很大，是要不得的。

       有些善于思考的人会想到：我们所构成的这个天线平面，与卡片可能不处于同一个高度上，有时会有1米以上的差距，这样会不会对计算结果有影响? 这一点不足不惧，可以从数学上证明，这种高程差对于投影出来的二维平面坐标影响极小，也就是几个厘米的样子，是可以忽略不计的。
       上面谈到的是二维空间，如果现场情况比较简单，也可以只装1根天线，进行降维使用即可。
       另外，所有被检查的卡片应该有唯一性的ID号，这样便于识别处理，提供白名单功能。

6 UWB电子围栏方案分析

6.1 UWB人员定位厂家方案

       现在各个矿基本上已经普及了人员精确定位系统，一般也是采用UWB方案实现的。
       假定由人员定位的厂家来提供基于UWB的电子围栏方案，这样应该无需专门采购电子围栏专用的卡片，直接利用人员定位卡片即可。由于是同一厂家，电子围栏系统应该非常容易和现有UWB人员定位卡片对接，从技术上看，实现基于UWB的电子围栏应该是比较容易实现的。
        如果人员定位厂家只是能够提供一个读卡器，这只能实现圆形的区域检测。但是电子围栏毕竟不是人员定位，通常情况下，它需要知道设备周围卡片的二维位置信息，圆形的区域检测是不够的。如果厂家支持仅限于此，那么只能应用于一些简单的场景，不太够用。
       如果人员定位厂家能够提供二维定位方案，通过与卡片交互，形成卡片二维的位置信息(什么样的测距方法不去管它)，并且具有齐备的电子围栏功能，则比较理想。由于这种设备复杂度明显远高于普通的读卡器，并且需要本地坐标解算，本地报警、本地断电，价格肯定高不少。当然，如果这种设备价格比较适中，电子围栏的功能齐备，并且矿方对厂家接受度高，那么这是实现UWB的电子围栏最简单的方案。
       当然，同一集团内部，不同矿的UWB人员定位厂家可能不一样，这时需要这些厂家都需要具备上面条件。
       说句题外话，人员定位厂家提供的电子围栏方案，需要具有功能完备+性价比高+矿方接受度高等多个要素，才能评定为最为简单省事的方案。但是这种状态往往只能存在于理想中，毕竟，我们是生活在大千世界。

6.2 UWB电子围栏厂家方案

市场上有不少提供基于UWB技术的电子围栏厂家，单从电子围栏功能角度上看，更加成熟、功能也更加丰富。这种方案一般提供有专用的UWB读卡器和配套的UWB卡片。
对于矿用电子围栏这种场景，这种方案有一个很严重的问题，就是需要进入监测区域的人员，一定要配戴专用的UWB卡片。虽然有些厂家将它小型化，装置在矿帽中，从而要求进入某些区域要佩戴不同的安全帽。这样除了增加管理的复杂度以外，更致命的是，如果没有佩戴这种安全帽的人员进入危险区域，是不会报警的。这样就有失电子围栏的初衷。

6.3 UWB融合式电子围栏方案

       由此看来，无论是UWB人员定位厂家方案还是UWB电子围栏厂家方案，都各有利弊。通常情况下，用来实现矿用电子围栏这样一个与生产和安全密切相关的系统，并不是很完备。
       前面已经分析提到，现在各个矿基本上已经普及了人员精确定位系统，一般也是采用UWB方案实现的。由于所有下井人员需要检卡和唯一性识别等下井操作，基本上可以确保所有的井下人员，都会配戴UWB人员定位卡片。实现矿用电子围栏时，应该充分利用这个已有资源，除了省钱以外，主要是更加完备和方便。
       能不能将两者优势结合起来呢？
       比如，UWB电子围栏厂家除了可以识别自配的UWB卡片以外，还可以识别人员定位厂家的卡片，这样无论是什么来源进入危险区域的人员，都能够进行识别处理，并进行相应报警，是最为完备的。但是这里面有个问题，就是人员定位厂家方案要向UWB电子围栏厂家公开相关的UWB通讯协议。人员定位厂家并没有这个义务，从自身的利益角度出发，也不会提供UWB人员定位通讯协议信息。
       这种方案似乎不太现实，除非这两个厂家关系足够密切。
       那么，有没有其它方法? 毕竟这也不是载人登月，努力努力，办法应该是有的。
       实现的方法是实现UWB电子围栏时，通过对人员定位系统的分析，增加对人员定位卡片的支持。
       也就是说，UWB电子围栏厂家在现有功能基础之上，除了可以支持本系统的卡片，同时具有对不同人员定位厂家卡片的广谱性适配功能。考虑到安全性，它应该是监听模式（TDOA)，不介入、不影响到原有人员定位系统运行。因为并不关心人员定位的相关功能，类似于呼叫求救、电量检查之类的功能也不需要了解，只是需要能够实现监听式测距功能即可。即并不需要完整的人员定位系统协议，只要能够获得当前卡片发出的信息，采用到达时间差，便可以计算出当前卡片的位置。从这一点上看，对协议的需求并不大，并且分析工作量也不大，可操作性强。
       从技术上看，这里面有个关键问题：如何与某一人员定位系统”同频“？

7 如何与人员定位系统“同频”

       想要与指定的人员定位系统“同频"，即通讯参数相同，还是需要做一些工作。有一些比较高端的分析仪器可以帮助我们完成这一项工作。
       在没有仪器情况下，只是工作量会比较大，需要拼蛮力进行大量尝试和检测，并且需要观测通讯误码情况。当完全匹配成功时，才可以进入下一步TDOA操作。
       需要注意的是，当参数比较接近时，也会通讯成功，但是误码率高一些，这个时候需要动态监测与通讯状态相同的寄存器，动态评估当前的尝试参数是否合理。
       下面是一些分析的要素。以DW1000Demo代码为例：

/* Default communication configuration. We use here EVK1000's default mode (mode 3). */
static dwt_config_t config = {
    2,               /* Channel number. */
    DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
    DWT_PLEN_1024,   /* Preamble length. Used in TX only. */
    DWT_PAC32,       /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
    9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
    9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
    1,               /* 0 to use standard SFD, 1 to use non-standard SFD. */
    DWT_BR_110K,     /* Data rate. */
    DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
    (1025 + 64 - 32) /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
};

Channel number：
一般为2，因为针对人员定位系统有一个400米的要求，就算是具有PA/LNA情况下，2也是最佳选择。
Pulse repetition：
这个只有两种选择，一般为64。多试几次便知

//! constants for specifying the (Nominal) mean Pulse Repetition Frequency
//! These are defined for direct write (with a shift if necessary) to CHAN_CTRL and TX_FCTRL regs
#define DWT_PRF_16M     1   //!< UWB PRF 16 MHz
#define DWT_PRF_64M     2   //!< UWB PRF 64 MHz

Preamble length:
这个种类也不算多，一般为1024。多试几次便知

#define DWT_PLEN_4096   0x0C    //! Standard preamble length 4096 symbols
#define DWT_PLEN_2048   0x28    //! Non-standard preamble length 2048 symbols
#define DWT_PLEN_1536   0x18    //! Non-standard preamble length 1536 symbols
#define DWT_PLEN_1024   0x08    //! Standard preamble length 1024 symbols
#define DWT_PLEN_512    0x34    //! Non-standard preamble length 512 symbols
#define DWT_PLEN_256    0x24    //! Non-standard preamble length 256 symbols
#define DWT_PLEN_128    0x14    //! Non-standard preamble length 128 symbols
#define DWT_PLEN_64     0x04    //! Standard preamble length 64 symbols

Preamble acquisition chunk size:
这个种类也不算多，32较为常见。多试几次便知

//! constants for specifying Preamble Acquisition Chunk (PAC) Size in symbols
#define DWT_PAC8        0   //!< PAC  8 (recommended for RX of preamble length  128 and below
#define DWT_PAC16       1   //!< PAC 16 (recommended for RX of preamble length  256
#define DWT_PAC32       2   //!< PAC 32 (recommended for RX of preamble length  512
#define DWT_PAC64       3   //!< PAC 64 (recommended for RX of preamble length 1024 and up

TX preamble code:
RX preamble code:
这个种类也不算多，多试几次便知。试的时候需要注意与PRF对应起来
在这里插入图片描述
standard SFD:
这是一个逻辑开关，只有0、1两种可能。
Data rate：
据了解现在采用110K的厂家并不多，大多数采用的是850K，比较猛的厂家采用6.8M。

//! constants for selecting the bit rate for data TX (and RX)
//! These are defined for write (with just a shift) the TX_FCTRL register
#define DWT_BR_110K     0   //!< UWB bit rate 110 kbits/s
#define DWT_BR_850K     1   //!< UWB bit rate 850 kbits/s
#define DWT_BR_6M8      2   //!< UWB bit rate 6.8 Mbits/s

PHY header mode：
就两种选择，一般是采用STD.

#define DWT_PHRMODE_STD             0x0     // standard PHR mode
#define DWT_PHRMODE_EXT             0x3     // DW proprietary extended frames PHR mode

SFD timeout:
这个是根据前面的参数进行动态代入的。

在完成同频以后，便可以进行数据读取，并执行TDOA计算。
善于思考的人又会想到：怎么样才能知道卡号？同学，你都已经走到这一步了，除非信息是加密的，信息就在那里，卡号也就在那里。

8 如何进行TDOA二维定位

       前面已经简单提到了TDOA的解算方法。关于TDOA的解算方法有类如于CHAN等方法一大把，可以选择一种熟悉的算法使用。需要注意的是，在这里TDOA和普通的TDOA不太一样，它形成的距离差比较小，所以算法上需要一些针对性优化。好在我们只是在距离比较近的时候才会进行报警的断电，这时到达时间差会显著很多。这一部分网上资料较多，并且可以参考的论文也是一堆一堆的。
       需要提到的一点是，在测距完成以后，采用卡尔曼滤波，效果会理想一些。
       后期如果有时间，会专门写一篇文章进行细述，在这里就不展开了。（文章也可能发在知乎上，不一定哈)

9 结论

想要做实用、好用的矿用电子围栏，应该选择UWB电子围栏方案，并要求它有下面关键功能：

具有读卡装置和配套的卡片
支持二维定位，并可以降维使用
同时具有对不同人员定位厂家卡片的广谱性适配功能
能识别的卡号，可以设置白名单
动态划定报警和断电区域范围

通过前面的分析，实现一个实用、好用的矿用电子围栏，对于生产厂家来说，技术上是可行的，只是工作量大一些，但是这种努力是值得的。这种方案没有什么安全漏洞，安全价值很大，正如前面提到的: 生命是最宝贵的。
在这里，只是针对相关技术进行分析，并生产厂家提供一个思路。希望更多更好的矿用电子围栏产品问世，为矿山安全护航。