如何从零开始实现TDOA技术的 UWB 精确定位系统(2)

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已于 2024-01-05 20:58:06 修改

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分类专栏： UWB精确定位文章标签：嵌入式硬件单片机 stm32 mcu 物联网 iot arm开发

于 2024-01-02 21:47:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43986679/article/details/135350931

本文详细介绍了如何实现TDOA技术的UWB精确定位系统中，基站固件设计的关键环节——时钟同步，包括原理、同步包结构、干扰因素以及保持同步稳定性的方法。作者强调了从头开发的挑战和可能的解决方案，如使用卡尔曼滤波和缩短同步周期来应对频率变化和无线传输速度的不确定性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这是一个系列文章《如何从零开始实现TDOA技术的 UWB 精确定位系统》第2部分。

重要提示（劝退说明）：

Q：做这个定位系统需要基础么？
A：文章不是写给小白看的，需要有电子技术和软件编程的基础
Q：你的这些硬件/软件是开源的吗？
A：不是开源的。这一系列文章是授人以“渔”，而不是授人以“鱼”。文章中我会介绍怎么实现UWB定位系统，告诉你如何克服难点，但不会直接把PCB的Gerber文件给你去做板子，不会把软件的源代码给你，不会把编译好的固件给你。我不会给你任何直接的结果，我只是告诉你方法。
Q：我个人对UWB定位很兴趣，可不可以做出一个定位系统？
A：如果是有很强的硬件/软件背景，并且有大量的时间，当然可以做得出来。文章就是写给你看的！
Q：我是商业公司，我想把UWB定位系统搞成一个商业产品。
A：当然可以。这文章也是写给你看的。如果你想自己从头构建整个系统，看了我的文章后，只需要画电路打板；构思软件结构再编码。就这样，所有的难点我都会在文中提到，并介绍了解决方法。你不需要招人来做算法研究。如果你想省事省时间，可以直接购买我们的电路图(AD工程文件)，购买我们的软件源代码，然后快速进入生产环节。（网站: https://uwbhome.top）

基站固件设计-时钟同步

时钟同步原理

我们在前面已经说过，对于TDOA技术来说，各个基站需要有统一的时间，这是一个难点。时钟怎么同步呢？

假设一个定位区域有A/B/C/D四个基站，我们另外再把拿一个基站CS作为时钟源，定期发送时钟同步包。这个时钟同步包的结构如下：

typedef struct ieee154_broadcast_clock_sync_frame {
    uint8_t frameCtrl[2];           // 0, 2, frame control bytes 00-01: 0x01 (Frame Type 0x01=date), 0xC8 (0xC0=src extended address 64 bits, 0x08=dest address 16 bits)
    uint8_t seq8;                   // 2, 1, sequence_number 02
    uint8_t panID[2];               // 3, 2, PAN ID 03-04
    uint8_t destAddr[2];            // 5, 2, 0xFFFF
    uint8_t sourceAddr[8];          // 7, 8, 64Bits EUI地址
    uint8_t messageType;            //15, 1, Message Type = RTLS_MSG_TYPE_CLOCK_SYNC
    uint8_t seq64[8];