ROS
文章平均质量分 58
Tepmoe
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
[ERROR]: Action client not connected:***/arm_trajectory_controller
这里写自定义目录标题出现原因解决方法方法1.修改moveit_config方法2 控制器名字修改出现原因Moveit配置机械臂时,点的是自动配置ROS Control,配置的名字会是group名字加上_controller。也就是下面的名字没有中间的trajectory(下面是我已经修改过的,用的是第一种方法)。我实际配置的控制器在config/arm_controller中(每个人路径不一样,看你launch文件load的是哪个配置文件),我配置的控制器名字如下:名字不一样导致出问题,无法加载原创 2021-12-19 16:56:39 · 2081 阅读 · 0 评论 -
Could not find resource ‘[]‘ in ‘hardware_interface::EffortJointInterface‘.
场景:ur10e的gazebo仿真中加载控制器,显示Could not find resource ‘[]’ in ‘hardware_interface::EffortJointInterface’。解决方案:第一反应先去查看了launch文件,找到了加载失败的控制器名字。找到控制器名字后,去config中找到对应的控制器配置.yaml文件。看到里面joint_contrller的类型都是力控,检查了下没发现有其他问题。最后去看看ur10e的ur.transmission.xacro文件,原创 2021-10-09 10:17:57 · 1626 阅读 · 0 评论 -
ur10e+2f_140夹爪moveit配置
1.导入2.配置自碰撞矩阵3.配置虚拟关节如果机器人是移动的,虚拟关节可以和移动基座关联,目前配置的是固定的,不用配置。4.创建规划组5.定义机器人位姿没定义夹爪的开闭,因为总是莫名其妙出错,暂时没找到问题原因。6.配置终端夹爪7.配置无用关节也就是一些被动关节,没有驱动的那种7.控制器设置输出就行,Simiulation里生成的urdf是用来仿真的,我存下来了。最后自己设置下输出路径,运行生成的config包里的demo,试了下没什么问题。参考了书籍和下面的博主:原创 2021-08-09 11:37:23 · 2240 阅读 · 10 评论