Could not find resource ‘[]‘ in ‘hardware_interface::EffortJointInterface‘.

场景：

ur10e的gazebo仿真中加载控制器，显示Could not find resource ‘[]’ in ‘hardware_interface::EffortJointInterface’。

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解决方案：

第一反应先去查看了launch文件，找到了加载失败的控制器名字。

找到控制器名字后，去config中找到对应的控制器配置.yaml文件。看到里面joint_contrller的类型都是力控，检查了下没发现有其他问题。

最后去看看ur10e的ur.transmission.xacro文件，在description文件夹中。找到了问题，接口定义的是Position,不是effort，不知道是之前改过还是官方是这样的。修改成传参的类型，并且把ur10e.urdf.xacro中引用的transmission宏也修改一下，传入{hw_interface}参数。之后launch文件加载控制器的时候，把参数传进去。