机械臂—ROS下UR10e+ft300+2f-140gripper ur机械臂配置夹爪及问题解决

目录

一、环境

1. Ubuntu18.04；
2. ROS melodic；

二、ROS melodic及Moveit的安装

看了很多博文，建议参考这位博主。
其中可能ROS工作空间catkin_make的时候会报错，参考这位博主。
Moveit的下载参考官网，如果ROS版本不一样，替换melodic为相应版本。
1、安装moveit
sudo apt install ros-melodic-moveit
2、配置环境
source /opt/ros/melodic/setup.bash
3、安装资源文件：
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-resources

三、UR机械臂、Robtiq功能包下载

UR机械臂功能包下载

cd ~/catkin_ws/src/universal_robot
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

驱动下载(之后与真实机械臂通信时需要)

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git ~/catkin_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver

gripper下载

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

编译

cd catkin_ws
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
---------------------------------------------------------------------------------
#若catkin_make报错：
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
#用ur_msgs替换下载的ur机械臂universal_robot中的ur_msgs功能包，重新编译。
catkin_make

四、功能包介绍

1.UR机械臂功能包

Universal_Robots_ROS_Driver——刚下载的真实机械臂驱动功能包
ur_*_moveit_config——运动规划功能包，里面有ur的srdf，即语义描述文件（自定义的机器人位姿、自碰撞矩阵设定），关节限制（速度、加速度）文件。
ur_description——机器人的urdf文件，meshes(.stl)文件，关节限位文件等。
ur_gazebo——gazebo仿真能用到的launch文件。
ur_msgs——机器人通信的消息配置。

2.gripprt功能包

robotiq_ft_senor——是末端的力传感器，分为300和150，也就是最大测量力300N和150N。
其他的就是一些夹爪型号了吧，还有几个包还没看。

五、建立自己的包

为了方便以及避免直接修改功能包，建立自己的包。

mkdir my_ur10e
cd my_ur10e
catkin_create_pkg my_ur10e_description std_msg rospy roscpp
catkin_create_pkg my_ur10e_gazebo std_msg rospy roscpp
catkin_create_pkg my_ur10e_moveit_config std_msg rospy roscpp
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

我是直接复制了需要的文件到对应的功能包里面。我用到的是ur10e，所以把ur_e_description中ur10e的部分复制到my_ur10e_description，其他也一样。文件中把对应的路径也改了下。
roslaunch my_ur10e_description view_ur10e.launch看到模型正常显示。

六、传感器和夹爪配置

首先是力传感器安装到机械臂末端，然后夹爪再安装到传感器上，都是fixed设置。
1.urdf修改
(1)查看一下力传感器的urdf文件，如下有一个使用例子，也就是include文件，然后再使用宏定义添加力传感器，设置parent和安装位置即可。

拉到文件最后，看到最后末端的link：name="${prefix}robotiq_ft_frame_id"

(2)接着查看夹爪的urdf文件，复杂一些，里面有四个文件，如下：

先打开第二个看了一眼，发现调用了第三个文件；打开第三个看，调用了第四个文件，transimission文件是用来描述关节和驱动器之间的关系，比如定义硬件接口，定义关节传动比和连杆之间的关系之类，继续看第二个文件，拉到最后可以看到如下，是夹爪的整体宏定义， name=“robotiq_arg2f_140” params=“prefix”。

(3)在description/urdf中新建一个ur10e_robot_ft_grriprt.urdf.xacro，或者直接复制ur10e的对应文件再改个名字就行，叫什么都行。
修改如下：


这里解释一下为什么传感器直接用，定义一下连接的parent link是tool0即可，而机械手还需要加个joint。仔细看传感器的urdf文件，可以看到它传参有个parent，然后呢可以看到它定义了一个joint就是用来连接传感器和parent的，所以说算是预留了一个未完全定义的joint给我们，输入parent就可以连接上去了。而相应的夹爪是没有的，所以得自己定义一个joint。
另外就是parent的确定，机械臂最后末端叫tool0，力传感器末端叫robotiq_ft_frame_id，夹爪首端叫robotiq_arg2f_base_link，首尾相连。
2.launch文件修改
路径在catkin_ws/src/my_ur10e/my_ur10e_description/launch/
原本吧每个机械臂都有两文件，一个是vew…一个是upload。
同样按照这格式创两个，名字还是view_ur10e_ft_gripper.launch，另外一个也差不多…upload.launch。


改完之后roslaunch my_ur10e_description view_ur10e_ft_gripper.launch看看，可以看到都装上去了，joint_state_publisher中也增加了finger_joint，总长0.7，调整可以看到夹爪闭合。
完成，后续如果用于gazebo仿真，还会有相应的配置。

七、遇到的问题和解决

for the erro:Skipping virtual joint ‘fixed_base’ because its child frame ‘base_link’ does not match the URDF frame ‘world’

#$(find ur_moveit_config)/config/ur.srdf 中修改virtual_joint的child_link为world
<virtual_joint name=“fixed_base” type=“fixed” parent_frame=“world” child_link=“base_link” />
<virtual_joint name=“fixed_base” type=“fixed” parent_frame=“world” child_link=“world” />

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为了不让机械臂碰到地面发生震动

#$(find ur_description)/urdf/ur_robot.urdf.xacro 中base_link修改高度为3,后面又改回来了

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for the error:Exception while loading move_group capability ‘move_group/MoveGroupExecuteService’: MultiLibraryClassLoader: Could not create object of class type move_group::MoveGroupExecuteService as no factory exists for it. Make sure that the library exists and was explicitly loaded through MultiLibraryClassLoader::loadLibrary()

#$(find ur_moveit_config)//launch/move_group.launch 中MoveGroupExecuteService修改为MoveGroupExecuteTrajectoryAction

<param name="capabilities" value="move_group/MoveGroupCartesianPathService
			      move_group/MoveGroupExecuteService
			      move_group/MoveGroupKinematicsService
			      move_group/MoveGroupMoveAction
			      move_group/MoveGroupPickPlaceAction
			      move_group/MoveGroupPlanService
			      move_group/MoveGroupQueryPlannersService
			      move_group/MoveGroupStateValidationService
			      move_group/MoveGroupGetPlanningSceneService
			      move_group/ClearOctomapService
			      " />

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for the erro:[ERROR] : Semantic description is not specified for the same robot as the URDF
#$(find ur_moveit_config)//launch/planning_context.launch 中ur10修改为ur10e,确认了下路径