thequitesunshine007的博客

绕固定系旋转，旋转的先后顺序为X、Y、Z。当然也支持XYZ的任意顺序旋转。

固定一词指的是旋转是在固定的（不运动的）参考坐标系中确定的。也成翻滚角（Roll）、俯仰角（Pitch）、偏转角（Yaw）.运行结果和输入结果一致，前提是输入要在合理范围内！

图像中有一个点P, 将图像旋转任意角度（默认旋转点为图像中心）后，求旋转后的图像？求原图中的点P在旋转后图像中的坐标？问题分为2大步去解决。1）得到旋转矩阵.主要是借助于getRotationMatrix2D算子。getRotationMatrix2D得到的矩阵为2行3列。2）计算旋转后图像的新大小，旋转后图像的宽高发生变化。此外，图像的中心位置也发生偏移，需要进行偏移量调整。

由二维旋转齐次矩阵求旋转角度 由本人的另一博客专门讲述了，二维平面内，一个坐标系相对于另一个坐标系旋转偏移后的变换矩阵。在二维平面内，坐标系B相对于坐标系A的变换矩阵为：cv::Mat RT_B2A = (cv::Mat_(3, 3) <<cosa, -sina, delta_x,sina, cosa, delta_y,0, 0, 1);那么如何根据二维旋转齐次矩阵求旋转角度？话不多说，直接上代码吧。 bool Ge.

二维平面内的旋转和平移 记坐标系Xa-Oa-Ya为A，记坐标系Xb-Ob-Yb为B。 原本B与A完全重合，现在将B偏移一定的距离，B的原点在A中的坐标为(delta_x,delta_y)。再将B的X轴逆时针旋转a度（ 弧度制表示，便于直接代码进行三角函数运算 ）。那么，坐标系B相对于坐标系A的变换矩阵为：//坐标系B相对于坐标系A的变换关系。cv::Mat RT_B2A = (cv::Mat_(3, 3) <<cosa, -sina, delta_x,sina, cosa, .

目录写在前面仿射变换：平移、旋转、放缩、剪切、反射变换矩阵形式变换矩阵的理解与记忆变换矩阵的参数估计参考

三维刚体变换模型（即旋转/平移矩阵，RT矩阵）的估计方法话不多说，上代码。亲写亲测有效。cv::Mat Get3DR_TransMatrix(const std::vector<cv::Point3f>& srcPoints, const std::vector<cv::Point3f>& dstPoints){ double srcSumX = 0.0f; double srcSumY = 0.0f; double srcSumZ = 0.0f;

表示空间刚性姿态的方式有多种：欧拉角，四元素，RT矩阵，这三种主流方式之间可以相互转化。欧拉角表示法只有三个变量，简洁。这也是我为什么在工程配置文件中选择欧拉角。我自己写的代码，亲测可用。// Transform.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include <cstdio>#include <cmath&g...