如何由二维旋转齐次矩阵求旋转角度（涉及Atan2和Atan的区别）

最新推荐文章于 2022-07-21 10:03:22 发布
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分类专栏： 坐标换算
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由二维旋转齐次矩阵求旋转角度

由本人的另一博客专门讲述了，二维平面内，一个坐标系相对于另一个坐标系旋转偏移后的变换矩阵。
在二维平面内，坐标系B相对于坐标系A的变换矩阵为：
cv::Mat RT_B2A = (cv::Mat_(3, 3) <<
cosa, -sina, delta_x,
sina, cosa, delta_y,
0, 0, 1);
那么如何根据二维旋转齐次矩阵求旋转角度？

话不多说，直接上代码吧。

	bool GetAngleFromRT(const cv::Mat& warp_mat, double& angle)
	{
   
		if
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thequitesunshine007
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