计算机视觉：向量法判断图像上一个点是否在给定三角形内

算法解析

这个算法的原理是利用点到线段端点的公式进行逆向计算。假设有三角形ABC和点O。

若点O在三角形ABC内部，则必有以下条件成立：
$$\{\begin{array}{ll}\overrightarrow{AO}=\alpha \times \overrightarrow{AB}+\beta \times \overrightarrow{AC}，\alpha 和\beta 均为常数& \\ \alpha \ge 0& \\ \beta \ge 0& \\ \alpha +\beta \le 1& \end{array}$$
于是判断点是否在三角形内部，只需要求出$\alpha$和$\beta$的值并判断其是否满足上述条件即可

算法代码

// 二维图像上的一个三角形
struct Triangle {
    Point a,b,c,center;
    double r;
    Triangle(Point p1, Point p2, Point p3, int mode = 0) {
    	// 计算外接圆半径（利用向量法求外接圆圆心和半径）
        if(mode == 1) {
            double A = pow(p1.x, 2) + pow(p1.y, 2);
            double B = pow(p2.x, 2) + pow(p2.y, 2);
            double C = pow(p3.x, 2) + pow(p3.y, 2);
            double G = (p3.y-p2.y) * p1.x + (p1.y-p3.y) * p2.x + (p2.y-p1.y) * p3.x;
            center.x = ((B-C) * p1.y + (C-A) * p2.y + (A-B) * p3.y) / (2*G);
            center.y = ((C-B) * p1.x + (A-C) * p2.x + (B-A) * p3.x) / (2*G);
            r = sqrt(pow(p1.x-center.x, 2) + pow(p1.y-center.y, 2));
        }
        else {
            center.x = 0;
            center.y = 0;
            r = 0;
        }
        a.x = p1.x;
        a.y = p1.y;
        b.x = p2.x;
        b.y = p2.y;
        c.x = p3.x;
        c.y = p3.y;
    }
};

// 二维图像上的一个点
class Point{
public:
    double x, y;
    Point(double a, double b) {
        x = a;
        y = b;
    }
    Point(){
        x = 0;
        y = 0;
    }
    bool operator==(const Point& other) {
        return x == other.x && y == other.y;
    }
};

// 传入一个三角形和一个点，返回点是否在三角形内
bool checkPointInTriangle(Triangle& t, Point& p) {
    Point v0(t.c.x-t.a.x, t.c.y-t.a.y),
          v1(t.b.x-t.a.x, t.b.y-t.a.y),
          v2(p.x-t.a.x, p.y-t.a.y);
    double u, v;
    u = (dot(v1,v1)*dot(v2,v0)-dot(v1,v0)*dot(v2, v1)) / (dot(v0, v0)*dot(v1,v1)-dot(v0,v1)*dot(v1,v0));
    v = (dot(v0,v0)*dot(v2,v1)-dot(v0,v1)*dot(v2, v0)) / (dot(v0, v0)*dot(v1,v1)-dot(v0,v1)*dot(v1,v0));
    return u >= 0 && v >= 0 && u + v <= 1;
}

// 向量点乘
double dot(Point& a, Point& b) {
    return a.x*b.x+a.y*b.y;
}