一、基础电平介绍
显性电平--逻辑0 隐性电平--逻辑1
CAN空闲状态时，总线上为显性电平状态。
二、数据帧介绍（最常用也最常见）
参考链接：
（1） 帧起始。表示数据帧开始的段。
（2） 仲裁段。表示该帧优先级的段，即ID+RTR。
（3） 控制段。表示数据的字节数及保留位的段，即IDE+DLC。
（4） 数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。
（5） CRC段。检查帧的传输错误的段。
（6） ACK段。表示确认正常接收的段。
（7） 帧结束。表示数据帧结束的段。
RTR：0--数据帧 1--远程帧（遥控帧）
IDE：0--标准帧 1--扩展帧
DLC：数据段长度 0~8 （接受到9~15时也认为合法）
这三个数据部分芯片CAN模块会自动解析或填充在头信息寄存器中，直接获取或填充即可确定此帧的这三个参数。
ACK段的错误信息
在一帧数据的发送中，发送端的ACK段的电平需要发送2个位的隐性位，而接收到正确消息的单元在ACK槽（ACK Slot）发送显性位，通知发送单元正常接收结束。发送 ACK 的是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元（发送单元不发送ACK）。
所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息。
大部分芯片可以直接解析出CAN数据发生错误的位置（诸如数据填充错误，CRC校验错误等等）以及发送错误时的状态（接收/发送）。
如何根据错误信息发现问题原因？
这里举例实际调试过程中出现的情况，如双节点采用同ID回复时（这个设计时错误的），当同时发送给两个CAN节点，并要求两个CAN节点都回复，由于ID一致，帧类型以及数据长度也一致，但数据不一致，在发送时有概率触发发送状态错误，计数+8，错误发生位置为Data Field,说明数据填充处出现问题。
具体错误相关介绍见如下链接：
三、CAN位时序介绍
一个位可分为 4 段。
l 同步段（SS）
l 传播时间段（PTS）
l 相位缓冲段1（PBS1）
l 相位缓冲段2（PBS2）
这些段又由可称为 Time Quantum（以下称为Tq）的最小时间单位构成。
1 位分为4 个段，每个段又由若干个Tq 构成，这称为位时序。
通常在CAN实现中，传播段（PROP_SEG）和相位缓冲段1（PHASE_SEG1）被统一编程，可称为Time segment 1，长度可编程为4-16tq。Time segment 1代表相位缓冲段（PHASE_SEG2），长度可编程为2-8tq。在位时间中，时间份额的总数必须为8-25tq。
PTS+PBS1 = BS1 = TSEG1 = SEG1+1 （SEG1通常用于芯片寄存器BTR1[3:0] -- 0~15）
PBS2 = BS2 = TSEG2 = SEG2+1 （SEG2通常用于芯片寄存器BRT1[6:4] -- 0·7）
采样点计算公式：
sample = (1+BS1)/（1+BS1+BS2）
对于采样点的选择，采样点越靠前，可传输距离越短，但是同步误差容错率高，越靠后，可传输距离越长，同步误差容错率越低。因为采样点越靠前，由于距离产生的信号延迟越容易落在采样点后方，但留给同步的时间就越多。建议采样点范围在70%--87.5%，根据波特率大小，越大，采样点越靠前。
参考链接如下：
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