【DIY】简单粗暴低成本Arduino四轴机械臂方案，创客教育学习使用舵机首选方案！...

制作时长：3天

制作成本：<200元

难度系数：容易

过去的一年小伙伴在QQ群内提了不少问题，其中最多应该是如何制作机械臂了。《利用舵机制作简单机械臂》这篇文章已经发布了几年，它是基于STC单片机开发的三轴机械臂，有不少小伙伴也根据它制作出自己的机械臂，甚至还有人用它参加电子制作大赛获得名次。显然大家对机械臂还是比较感兴趣的。当然也有小伙伴觉得控制舵机的单片机程序有些复杂，不好理解，那么下面e哥就介绍如何利用Arduino更加简便的制作机械臂。

Arduino有强大的支持库和扩展板，使用它来开发一些电子制作会比单片机简单很多很多。就拿我们接下来要介绍的四轴机械臂来说，如果使用51单片机实现，你不但要操作单片机的IO还要配置定时器产生PWM，定时器配置较为复杂，而使用Arduino你只需要操作IO就可以了，其他的交给支持库。

接下来要介绍的机械臂共有四轴使用四个舵机，分别控制上下、左右、前后、抓动作。

主板使用了Arduino UNO R3，扩展板和按键板都是自己焊接的。舵机使用型号为SG90，机械臂组件为木制拼接板。

组成部分

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Arduino UNO R3

扩展板

扩展板上焊接了个USB插座转接板，它是用来供电的，因为直接使用Arduino板上USB供电可能带不起四个舵机。图左有四个三插针座，用来接四个舵机，从上到下依次接控制前后、抓、左右、上下动作的舵机。

按键板

按键板上面0~7对应的是Arduino的0~7引脚。

机械臂组件

机械臂组件可以在某宝上购买，搜索关键词：机械手臂木制拼接。

电路图

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整个制作的电路连接也很简单。

按键板电路

Arduino与扩展板电路

上图电路示意图使用Fritzing绘制的。黄色粗线为舵机控制线、红色粗线为5V电源、黑色粗线为地。

组装效果

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由于Arduino编程简便性，且拥有强大支持库，本制作Arduino四轴机械臂程序总行数不到150行，而且非常好理解。程序用到了Servo这个支持库，使用它就能直接产生舵机需要的PWM脉冲了。