制作时长:3天
制作成本:<200元
难度系数:容易
过去的一年小伙伴在QQ群内提了不少问题,其中最多应该是如何制作机械臂了。《利用舵机制作简单机械臂》这篇文章已经发布了几年,它是基于STC单片机开发的三轴机械臂,有不少小伙伴也根据它制作出自己的机械臂,甚至还有人用它参加电子制作大赛获得名次。显然大家对机械臂还是比较感兴趣的。当然也有小伙伴觉得控制舵机的单片机程序有些复杂,不好理解,那么下面e哥就介绍如何利用Arduino更加简便的制作机械臂。
Arduino有强大的支持库和扩展板,使用它来开发一些电子制作会比单片机简单很多很多。就拿我们接下来要介绍的四轴机械臂来说,如果使用51单片机实现,你不但要操作单片机的IO还要配置定时器产生PWM,定时器配置较为复杂,而使用Arduino你只需要操作IO就可以了,其他的交给支持库。
接下来要介绍的机械臂共有四轴使用四个舵机,分别控制上下、左右、前后、抓动作。
主板使用了Arduino UNO R3,扩展板和按键板都是自己焊接的。舵机使用型号为SG90,机械臂组件为木制拼接板。
组成部分
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Arduino UNO R3
扩展板
扩展板上焊接了个USB插座转接板,它是用来供电的,因为直接使用Arduino板上USB供电可能带不起四个舵机。图左有四个三插针座,用来接四个舵机,从上到下依次接控制前后、抓、左右、上下动作的舵机。
按键板
按键板上面0~7对应的是Arduino的0~7引脚。
机械臂组件
机械臂组件可以在某宝上购买,搜索关键词:机械手臂木制拼接。
电路图
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整个制作的电路连接也很简单。
按键板电路
Arduino与扩展板电路
上图电路示意图使用Fritzing绘制的。黄色粗线为舵机控制线、红色粗线为5V电源、黑色粗线为地。
组装效果
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由于Arduino编程简便性,且拥有强大支持库,本制作Arduino四轴机械臂程序总行数不到150行,而且非常好理解。程序用到了Servo这个支持库,使用它就能直接产生舵机需要的PWM脉冲了。