2目标定位与跟踪系统概述

2.1观测系统

目标：攻击或者寻求的对象
观测站：采集目标相关信息的装置（没有观测站就无法对目标进行跟踪）
在Wsn定位中，观测站就是获取RSSI值的设备。将对应的RSSI值转换为距离信息，以便定位未知节点。

典型的观测站：

雷达观测站：雷达是一种使用电磁波来探测和测量周围环境中物体位置、速度和方位等信息的设备。雷达观测站可以使用不同频率、功率和探测范围的雷达系统，对静止和运动的目标进行监测和跟踪。

光学观测站：光学观测站通常使用望远镜或摄像机等设备，能够对天体和卫星等运动目标进行成像和跟踪。光学观测站能够提供高分辨率、高精度的目标位置信息，适用于对高速目标的跟踪和位置测量。

轨道测量雷达站：轨道测量雷达站是一种使用雷达技术来测量卫星轨道位置和速度等参数的设备。轨道测量雷达站可以使用具有高精度和长测量距离的测量系统，对天体和卫星等运动目标进行跟踪和监测。

卫星追踪站：卫星追踪站是一种专门用于接收、跟踪和控制人造卫星的设备。卫星追踪站通常使用天线系统和信号分析设备等技术，对卫星信号进行接收和处理，以确定卫星的状态和位置等信息。

2.2定位

模糊定位

在测量信息不充分或者条件资源有限的情况下获得目标的位置信息。

精确定位

利用探测信息估计目标的准确位置
（在2D平面中，基于距离去计算位置必须知道三个观测站。通过三边定位或者知道两个观测站的距离通过角边角来定位）

#典型的定位系统

GPS、北斗、机器人自定位系统

2.3目标追踪

目标追踪包括很多工作要做：目标的探测、定位、状态的估计、轨迹的预测等等。单个观测站无法完成任务，故需要多个观测站协作完成。

2.3.1 多观测站的协作架构

如图所示，底层为基站，传感器收集到的数据经过黑色的簇首探测节点收集后传输到基站BS
基站将汇聚的信息传递给上层的网络。上层的传输网络则经过卫星或者有线无线等同信方式传递给监控中心。
传统方式在传输到上层的监控中心之间不对数据做任何的预处理，这样的优点是能够获得更好的跟踪效果，但是缺点很明显，增加了通信量浪费了带宽，消耗了大量的能量传输一些重复性的信息。对实时性难以保证，因此分布式的算法越来越受欢迎

分布式跟踪：
传感器节点负责探测和采集数据，将数据发送给CH站点，在一个簇内CH的作用是融合信息，CH运行目标跟踪算法对目标的状态进行估计，必要的时候还需要簇内的其他节点参与计算。这样经过传感器节点处理后发送到BS的数据量是非常小的，最后BS再将CH站点发送来的数据进行整体的优化，得到目标的一整个运动轨迹。

2.3.2 跟踪过程的描述

目标跟踪的实质是多传感器之间协作完成目标的探测，定位预测过程。分为以下几个阶段

1.探测

无线信号强度，红外，超声等探测目标是都存在（主动探测，被动探测）

2分类

区分不同种类的目标

3定位

对目标的跟踪系统中多采用测距的定位方法：
RSSI,TDOA ,TOA等

4状态估计

前后两个采样时间定位得到的位移差来粗略估计目标的速度，三个以上的采样周期估计目标的加速度。
采用卡尔曼滤波或者粒子滤波等

5跟踪维持

在跟踪过程中会离开一个监测范围去往另一个监测范围，需要考虑在新旧簇之间的跟踪交替过程