简单的图像拼接实现

第一步：简单的图像拼接：

简单的图像拼接

1. 对每幅图进行特征点提取，选择速度更快的ORB特征，并结合图像金字塔增强尺度变换的鲁棒性。

       计算速度：            ORB>>SURF>>SIFT（各差一个量级）

       旋转鲁棒性：        SURF>ORB~SIFT（表示差不多）

      模糊鲁棒性：        SURF>ORB~SIFT

      尺度变换鲁棒性： SURF>SIFT>ORB（ORB并不具备尺度变换性）

2、对特征点进行匹配

     KD树搜索。

3、进行图像配准

     计算单应矩阵，DLT。

4、把图像拷贝到另一幅图像的特定位置

5、融合两幅图像

       两图因为光照色泽的原因使得两图交界处的过渡模糊，需要特定的处理解决这种不自然。简单的方法是加权融合，在重叠部分由前一幅图像慢慢过渡到第二幅图像，即将图像的重叠区域的像素值按一定的权值相加合成新的图像。

      实现一个图像的线性渐变，对于重叠的区域，靠近左边的部分，让左边图像内容显示的多一些，靠近右边的部分，让右边图像的内容显示的多一些。用公式表示就是，假设 alpha 表示像素点横坐标到左右重叠区域边界横坐标的距离，新的像素值就为 newpixel = 左图像素值 × (1 - alpha) + 右图像素值 × alpha 。可以实现一个简单的融合效果。

6、多频段混合

   基于07年马修.布朗等人的论文：

Automatic Panoramic Image Stitching using Invariant Features

 过程：

 

natlab实例：

目标：将图像2移到图像1右边。

思想：求出满足x2=H*x1的单应H，因此将x1的横坐标扩展，由x1右侧坐标求出在图像2中的对应点。

输入图像1：

输入图像2：

关键步骤：

Step1 求出单应矩阵H，满足

        X2=H*x1

Step2 计算图像的重叠范围。

    针对重叠区域的横坐标范围，将图1的右上和右下坐标映射至图像2中，表示图1与图像2的横坐标重叠范围。在融合图像中满足：

    x_cor=W-round(max([new_corner(1,3),new_corner(1,4)]));

step3 图像拷贝

结果：

 

step4 混合图像的重叠区域： 宽度： x_cor:W

       融合算法的输入图像，分别选取图1和上图映射后图2的公共区域。

结果：