起因:拿到一套阿波罗自动驾驶的硬件.其中包括一台NVIDIA JETSON TX2和一张CAN卡,型号为SN65HVD230 CAN Board.
这个型号和apollo在github 上说明的CAN卡型号CAN-PCIe/402(产品页https://esd.eu/en/products/can-pcie402)不一样.
于是就有两个问题:
1.硬件连接
上网搜索tx2的gpio扩展口,得知J26上面有两个CAN接口.
5 ------ can0 Rx
7 ------ can0 Tx
15 ------ can1 Rx
17 ------ can1 Tx
按照下图连接起来.
下面就是配置了