在KUKA-youbot的板载PC上安装RT2870型无线网卡驱动并实现远程控制

实验室新进了一台KUKA-youbot，包括一个万向移动平台和一个五自由度的机械臂，之后会陆续地做一些开发工作。首先是一些准备工作。

一、在KUKA-youboy的板载PC（Ubuntu12.04系统）上安装无线网卡驱动

打开终端，输入以下命令：（需下载安装包DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913.tar.bz2）

sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r)
sudo apt-get install --reinstall linux-headers-generic build-essential  
tar xjf DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913.tar.bz2  
cd DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913/  
make  
sudo mkdir -p /etc/Wireless/RT2870STA/ 
sudo cp RT2870STA.dat /etc/Wireless/RT2870STA/RT2870STA.dat
sudo /sbin/insmod os/linux/mt7601Usta.ko
sudo make install

安装完成后可检测到无线wifi信号,但报错：
System policy prevents modification of network settings for all users。
解决方案：

首先执行：

sudo passwd 

(以上为了重设密码, 重设的是root密码，不是用户密码，ubuntu系统初始时是没有固定root密码的，要人为设定)

之后进行以下操作：

1. su to root
   su -
2. Type the following:
   nano /usr/share/polkit-1/actions/org.freedesktop.NetworkManager.policy
3. Towards the end of the file, find the section labeled:
   <action id="org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.system">
   At the the bottom of the Section, locate the following line of code:
   <allow_active>auth_admin_keep</allow_active>
   Change this line to read as follows:
   <allow_active>yes</allow_active>
4. Save the file using:
   ^X  （按住Ctrl键）
5. Answer "Save modified buffer (ANSWERING "No" WILL DESTROY 
   CHANGES) ?" by Typing:
   Y
6. Hit Enter when prompted with:
   File Name to Write: /usr/share/polkit  
   1/actions/org.freedesktop.NetworkManager.policy
8. Restart.

搞定！

二、远程控制（一个desktop，一个robot）

用另一台安装了ubuntu系统的电脑实现对KUKA-youbot的远程无线控制。具体内容参考了《ros_by_example_2_hydro___volume_1》这本书：

1. 使两台电脑均接入相同的局域网
2. To install chrony, run the command: （在两台电脑上均安装）
   sudo apt-get install chrony
3. 更改两台机器的hostname：
   hostname my_robot.local
   hostname my_desktop.local
4. 尝试互相ping对方：
   ping my_robot.local
5. 可分别加入~/.bashrc中
   （1）在robot上：
   export ROS_HOSTNAME=my_robot.local
   roscore
   （2）在desktop上:
   export ROS_HOSTNAME=my_desktop.local
   export ROS_MASTER_URI=http://my_robot.local:11311
6. 使desktop与robot同步，run ntpdate：
   sudo ntpdate –b my_robot.local
   注：由desktop采用ssh登录robot.
   sudo ssh my_robot.local
   输入desktop密码
   输入robot密码
   切换到root@ubuntu$:（kuka-youbot）